[发明专利]一种机器人自适应曲面打磨抛光工具

说明书

本发明所涉及技术领域是曲面零部件的打磨及抛光技术，具体涉及一种机器人自适应曲面打磨抛光工具。包括圆柱形壳体、聚散机构、摆动机构和两个以上的打磨盘；电机固定安装，且电机的输出轴通过联轴器连接着丝杆的下端，丝杠螺母副的螺母座下端设有连接盘，且连接盘和壳体同轴布置；聚散导轨架和副聚散导轨架结构相同，摆动机构包括两个以上竖直布置的摆动滑轨、螺纹盖和螺纹推杆架，启动电机，使得聚散滑块在对应聚散滑轨上滑动，下聚散连杆带动打磨盘沿着壳体的径向运动，两个以上的打磨盘的聚散；旋转螺纹盖，副聚散滑块带动摆动滑块在摆动滑轨上运动，实现每个打磨盘的上下摆动。实现高效率对较大表面的曲面零部件以及球面进行打磨及抛光。

技术领域

本发明所涉及技术领域是曲面零部件的打磨及抛光技术，具体涉及一种机器人自适应曲面打磨抛光工具。

背景技术

对工件打磨在工厂应用中极为广泛，随着现代科学技术的飞速发展，利用工业机器人对工件打磨逐渐代替了传统人工打磨，机器人打磨可以保持恒力高效率。在对一些表面较大的曲面零部件，比如汽车引擎盖、飞机壳体、各种大型机器外壳等零部件进行作业如打磨时，由于传统打磨头只有单独的一个平面打磨头，其在打磨时与曲面间始终为一条线接触，进而其加工的面积仅为一条宽度很窄的面，这导致传统打磨头在加工较大表面曲面物体时，打磨头需要来回运动，其路径规划较长，打磨时间长效率低。为此，本专利提出一种由三个打磨头并联而形成的新型打磨头，其对曲面打磨有着较高的效率，且对曲面打磨精度有所提高，对曲面打磨速度大幅提高。

发明内容

为克服现有单打磨头打磨效率低、打磨精度差、对工件适应性差的缺点，本发明提供一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，能够根据被加工曲面物体的曲率半径以及面积大小去合理调节三个打磨头相互位置及姿态，使打磨头可以更高效地对曲面进行打磨。

本发明的具体技术方案如下：一种机器人自适应曲面打磨抛光工具，包括圆柱形壳体1、聚散机构2、摆动机构3和两个以上的打磨盘4，聚散机构2、摆动机构3布置在壳体1内，每个打磨盘4均伸出壳体1的下端，每个打磨盘4的下端面为凸曲面，两个以上的打磨盘4沿着壳体1的同一圆周方向布置；

所述聚散机构2包括电机21、丝杠螺母副22、聚散导轨架23和副聚散导轨架24，所述丝杠螺母副22的丝杆221竖直布置，所述电机21固定安装，且电机21的输出轴通过联轴器211连接着丝杆221的下端，丝杠螺母副22的螺母座222下端设有连接盘25，且连接盘25和壳体1同轴布置；

聚散导轨架23和副聚散导轨架24依次水平布置在所述连接盘25的下方，且结构相同，均包括水平布置的聚散圆环和均匀布置在聚散圆环外圆周上的两个以上聚散滑轨，聚散圆环和连接盘25同轴布置，每个聚散滑轨沿着聚散圆环的径向水平布置，

聚散导轨架23固定安装，聚散导轨架23的每个聚散滑轨上滑动配合设有聚散滑块26，且每个聚散滑块26的一端铰接有上聚散连杆27，另一端铰接有下聚散连杆28，下聚散连杆28和打磨盘4一一对应，使得每个上聚散连杆27的上端和连接盘25对应铰接连接，每个下聚散连杆28的下端和打磨盘4的中部铰接；

所述摆动机构3包括两个以上竖直布置的摆动滑轨31、螺纹盖32和螺纹推杆架33，所述螺纹盖32同轴设于壳体1的上端，螺纹推杆架33包括上端套环和均匀设于套环圆周方向的两根以上的竖直推杆，螺纹盖32和套环螺纹配合，使得每根竖直推杆周向转动限位，并和副聚散导轨架24对应固定连接；

每个所述摆动滑轨31竖向布置，且摆动滑轨31和下聚散连杆28一一对应固定连接，每个摆动滑轨31上滑动配合设有摆动滑块34，摆动滑块34和副聚散导轨架24的聚散滑轨一一对应，且摆动滑块34通过副聚散滑块29滑动配合设于副聚散导轨架24的聚散滑轨上，

摆动滑块34和摆动连杆35一一对应，且摆动滑块34通过转轴36和摆动连杆35的上端铰接，摆动连杆35的下端和打磨盘4铰接；