[发明专利]一种基于状态估计的重型商用车驱动与制动系统

权利要求书

1.一种基于状态估计的重型商用车驱动与制动系统，其特征在于，包括以下内容：

其包括多状态估计模块、电液混合动力驱动模块、多动力行车制动模块；

所述多状态估计模块中估计参数为车辆载荷和道路坡度，车辆载荷的估计算法为状态估计函数，道路坡度的估计算法为改进自适应均方根容积估计方法，通过以下变量估计车辆载荷和道路坡度，具体的变量包括：牵引车等效前左轮的转动惯量J_wf1、牵引车等效前右轮的转动惯量J_wf2、牵引车等效后左轮的转动惯量J_wr1、牵引车等效后右轮的转动惯量J_wr2、挂车等效左轮的转动惯量J_wt1、挂车等效右轮的转动惯量J_wt2、总的车轮转动惯量J_w、牵引车前轮载荷m_wf、牵引车后轮载荷m_wr、挂车车轮载荷m_wt、车辆载荷m_t、车辆载荷减去车轮载荷m'_t、车轮滚动半径r_w、车辆行驶的纵向驱动力F_x、空气阻力系数C_D、迎风面积A、车辆纵向车速v_x、车辆簧上载荷m₁、车辆簧下载荷m₂、车辆簧上载荷估计权重因子k_λ1、车辆簧下载荷估计权重因子k_λ2、车辆纵向加速度a、重力加速度g、车辆驱动力矩M_w、滚动阻力系数f、第一损失因变量第二损失因变量

所述电液混合动力驱动模块根据纵向车速信号v_x、侧向车速信号v_y、加速踏板信号A_c、制动踏板信号b_r、车辆载荷信号load、车辆工作模式信号WorkMode、纵向加速度信号a_x、侧向加速度信号a_y、横摆角速度信号质心侧偏角信号β、车身侧倾角α、第一高压蓄能器状态信号H₁、第二高压蓄能器状态信号H₂、第三高压蓄能器状态信号H₃、第一低压蓄能器状态信号L₁、第二低压蓄能器状态信号L₂、第三低压蓄能器状态信号L₃、蓄能器回收能量E_reg、补偿扭矩第一权重因子补偿扭矩第二权重因子进行判断；

所述多动力行车制动模块根据电池荷电状态信号SOC、第一高压蓄能器状态信号H₁、第二高压蓄能器状态信号H₂、第三高压蓄能器状态信号H₃、第一低压蓄能器状态信号L₁、第二低压蓄能器状态信号L₂、第三低压蓄能器状态信号L₃、能量回收第一比例因子ζ₁、为能量回收第二比例因子ζ₂、制动力分配第一权重因子w₁、制动力分配第二权重因子w₂、制动力分配第三权重因子w₃、制动力分配第四权重因子w₄进行再生制动子模块和机械制动子模块之间的转换。