[发明专利]一种能够检测接触位置的无人拖船

说明书

本发明提供一种能够检测接触位置的无人拖船，包括无人拖船本体、船体推进装置和多个接触检测装置；多个所述接触检测装置安装于圆弧板上，且在所述圆弧板上呈圆弧状均匀排布；所述圆弧板固定于所述无人拖船本体的船头处；所述船体推进装置包括推进器和推进器变向装置；所述推进器位于所述无人拖船本体的尾端底部；所述推进器变向装置用于接收所述接近开关的信号后，使所述推进器指向所述接近开关所在方向。本发明通过多个所述接触检测装置，可以直接确定无人拖船与船舶的接触位置，然后根据接近开关的信号通过舵机箱改变推进器的指向，使推进器的推进力直接作用于接触位置处，实现接触位置最大的推进力。

技术领域

本发明涉及无人拖船技术领域，具体而言一种能够检测接触位置的无人拖船。

背景技术

由于传统的拖船需要人工操控，存在安全隐患和劳动强度大等问题。随着城市化进程的加快和港口水域环境的改善，越来越多的城市开始将水域作为城市发展的重要资源。然而传统的拖船多为柴油发动机驱动存在着噪音大、污染严重、安全性差等问题，不适合在城市港口水域中使用。而现有无人拖船利用各种无接触传感器技术，例如摄像头、声纳和激光雷达等传感器，获取周围环境的信息，但在实际使用过程中，这些传感器容易受到外界环境影响，造成测量结果有偏差，使无人拖船无法正确感知与靠港船舶的具体接触位置，容易造成靠泊事故。并且现有无人拖船，在推动靠港船舶时只能在与靠港船舶垂直时，才能达到最大推进力，导致其作业效率较低。

发明内容

根据上述技术问题，而提供一种能够检测接触位置的无人拖船。

本发明采用的技术手段如下：

一种能够检测接触位置的无人拖船，包括无人拖船本体、船体推进装置和多个接触检测装置；

多个所述接触检测装置安装于圆弧板上，且在所述圆弧板上呈圆弧状均匀排布；所述圆弧板固定于所述无人拖船本体的船头处；

所述接触检测装置包括分别位于所述圆弧板上、下两侧的两个接触板，且两个所述接触板的头端通过竖直设置的支撑板固定，所述支撑板凸出于所述无人拖船本体的船头；两个所述接触板的中部之间固定有滑块，所述圆弧板在所述滑块所对应处具有与所述滑块滑动配合的开口槽，所述开口槽的延伸方向沿所述圆弧板的径向方向，且所述开口槽的尾端与所述滑块之间设置有弹簧；所述圆弧板的尾端上表面于所述接触板所对应处安装有接近开关；

所述船体推进装置包括推进器和推进器变向装置；所述推进器位于所述无人拖船本体的尾端底部；

所述推进器变向装置用于接收所述接近开关的信号后，使所述推进器指向所述接近开关所在方向。

优选地，所述推进器在水平面的正投影，位于所述圆弧板的外圆弧所在圆在水平面的正投影的圆心处。

优选地，所述推进器变向装置包括固定在所述无人拖船本体上的舵机箱，所述舵机箱的输出轴竖直设置，且通过联轴器与竖直设置的推进器连接杆的上端连接，所述推进器连接杆的下端与所述推进器的顶部固定连接。

优选地，所述无人拖船本体包括两个浮箱，且两个固定于所述浮箱上表面的浮箱板之间通过船体支架固定连接，所述圆弧板的两端分别固定于两个所述浮箱板的头端处。

优选地，所述船体支架的后部中间固定有竖直设置的立架，所述立架上通过耳板固定有直角支架，所述舵机箱固定于所述直角支架的水平部的顶部；所述直角支架的竖直部的侧壁上固定有轴承支座，所述推进器连接杆穿过所述轴承支座。所述轴承支座为两个，且分别位于所述推进器连接杆的上部和下部。

优选地，所述直角支架的头端固定有竖直设置的护圈。

优选地，所述接触检测装置的数量为5个。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：