[发明专利]线控转向系统、扭矩输出方法、车辆及存储介质

说明书

本申请提出一种线控转向系统、扭矩输出方法、车辆及存储介质，该线控转向系统包括N个用于输出第一扭矩的第一转向组件，以及至少一个用于输出第二扭矩的第二转向组件，所述N为大于1的整数；任一所述第一转向组件，用于接收其他第一转向组件发送的第一信息，以及接收目标第二转向组件发送的第二信息；根据第一信息和第二信息，确定其他第一转向组件的状态；根据其他第一转向组件的状态以及自身状态，确定第一扭矩分配方式，并按照第一扭矩分配方式，输出第一扭矩；目标第二转向组件，用于通过检测其他第一转向组件的状态，生成包含所述其他第一转向组件状态的第二信息并发送给任一所述第一转向组件。该线控转向系统具有更高的稳定性和安全性。

技术领域

本申请涉及线控转向技术领域，尤其涉及一种线控转向系统、扭矩输出方法、车辆及存储介质。

背景技术

由于线控转向系统可以不受机械结构的限制，能够实现理论上的任意转向意图，因此线控转向系统被称为目前最先进的转向系统。

但是，线控转向系统的先进性，并不能完全保障转向系统的稳定性和安全性，当线控转向系统故障时，可能引发非常严重的驾驶事故，比如驾驶员完全无法控制车辆转向等。

为了提高线控转向系统的稳定性和安全性，业内提出线控转向系统的冗余备份方案，但是在这些方案中，通常需要由控制器来对相互冗余备份的线控转向系统进行统一的调度和切换控制，这一方面增加了系统复杂度，另一方面，控制器本身也存在发生故障的可能性以及存在决策失误的可能性，因此，现有的线控转向系统的稳定性和安全性依然有待提高。

发明内容

基于上述技术现状，本申请提出一种线控转向系统、扭矩输出方法、车辆及存储介质，能够提高线控转向系统的稳定性和安全性。

本申请第一方面提出一种线控转向系统，该线控转向系统包括N个用于输出第一扭矩的第一转向组件，以及至少一个用于输出第二扭矩的第二转向组件，所述N为大于1的整数；任一所述第一转向组件，用于接收其他第一转向组件发送的第一信息，以及接收目标第二转向组件发送的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定其他第一转向组件的状态；根据其他第一转向组件的状态以及自身状态，确定第一扭矩分配方式；根据所述第一扭矩分配方式以及系统所需的第一扭矩总量，输出第一扭矩；所述目标第二转向组件是与所述其他第一转向组件配合工作的第二转向组件；所述目标第二转向组件，用于通过检测所述其他第一转向组件的状态，生成包含所述其他第一转向组件状态的第二信息，并向所述任一所述第一转向组件发送生成的第二信息。

本申请第二方面提出一种扭矩输出方法，所述方法应用于线控转向系统，所述线控转向系统包括N个用于输出第一扭矩的第一转向组件，以及至少一个用于输出第二扭矩的第二转向组件，所述N为大于1的整数，所述方法包括：任一所述第一转向组件接收其他第一转向组件发送的第一信息；与所述其他第一转向组件配合的第二转向组件通过检测所述其他第一转向组件的状态，生成包含所述其他第一转向组件状态的第二信息，并向所述任一所述第一转向组件发送生成的第二信息；所述任一所述第一转向组件根据所述第一信息以及所述第二信息，确定其他第一转向组件的状态；根据其他第一转向组件的状态以及自身状态，确定第一扭矩分配方式；根据所述第一扭矩分配方式以及系统所需的第一扭矩总量，输出第一扭矩。

本申请第三方面提出另一种扭矩输出方法，该方法应用于线控转向系统的任一第一转向组件，所述线控转向系统包括N个用于输出第一扭矩的第一转向组件，以及至少一个用于输出第二扭矩的第二转向组件，所述N为大于1的整数，所述方法包括：接收其他第一转向组件发送的第一信息，以及接收与所述其他第一转向组件配合的第二转向组件发送的第二信息；所述第二信息是与所述其他第一转向组件配合的第二转向组件通过检测所述其他第一转向组件的状态而生成的，所述第二信息中包含所述其他第一转向组件的状态；根据所述第一信息和所述第二信息，确定其他第一转向组件的状态；根据其他第一转向组件的状态以及自身状态，确定第一扭矩分配方式；根据所述第一扭矩分配方式以及系统所需的第一扭矩总量，输出第一扭矩。