[发明专利]线控转向系统、扭矩输出方法、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统包括N个用于输出第一扭矩的第一转向组件，以及至少一个用于输出第二扭矩的第二转向组件，所述N为大于1的整数；

任一所述第一转向组件，用于接收其他第一转向组件发送的第一信息，以及接收目标第二转向组件发送的第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定其他第一转向组件的状态；根据其他第一转向组件的状态以及自身状态，确定第一扭矩分配方式；根据所述第一扭矩分配方式以及系统所需的第一扭矩总量，输出第一扭矩；所述目标第二转向组件是与所述其他第一转向组件配合工作的第二转向组件；

所述目标第二转向组件，用于通过检测所述其他第一转向组件的状态，生成包含所述其他第一转向组件状态的第二信息，并向所述任一所述第一转向组件发送生成的第二信息。

2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，任一所述第一转向组件根据所述第一信息和所述第二信息，确定其他第一转向组件的状态，包括：

任一所述第一转向组件根据所述第一信息确定其他第一转向组件的状态，作为第一状态，以及，确定所述第二信息中包含的所述其他第一转向组件的状态；

在所述第二信息中包含的所述其他第一转向组件的状态为所述第一状态的情况下，任一所述第一转向组件确定所述其他第一转向组件的状态为第一状态。

3.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述任一所述第一转向组件还用于：

向所述其他第一转向组件发送第三信息，所述第三信息用于触发所述其他第一转向组件反馈所述第一信息。

4.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述任一所述第一转向组件还用于：

向所述其他第一转向组件发送第四信息，所述第四信息包括所述任一所述第一转向组件的状态信息。

5.根据权利要求4所述的线控转向系统，其特征在于，所述第一信息包括所述其他第一转向组件的状态信息；

所述任一所述第一转向组件根据其他第一转向组件的状态以及自身状态，确定第一扭矩分配方式，包括：

所述任一所述第一转向组件根据其他第一转向组件的状态以及自身状态，确定第一扭矩分配比例；

获取所述其他第一转向组件发送的第二扭矩分配比例，所述第二扭矩分配比例由所述其他第一转向组件根据所述任一所述第一转向组件的状态以及自身状态而确定；

在所述第一扭矩分配比例与所述第二扭矩分配比例相同的情况下，所述任一所述第一转向组件按照所述第一扭矩分配比例确定第一扭矩分配方式。

6.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述任一所述第一转向组件与方向盘传动连接，所述第二转向组件与转向齿条传动连接。

7.根据权利要求6所述的线控转向系统，其特征在于，所述任一所述第一转向组件包括第一控制器，以及与所述第一控制器连接的第一传感器和第一电机；

所述第一传感器用于感应所述第一电机的转子位置，以及感应方向盘转角；所述第一电机用于输出第一扭矩；所述第一控制器基于接收的传感器信号控制所述第一电机的运行；

所述第二转向组件包括第二控制器，以及与所述第二控制器连接的第二传感器和第二电机；

所述第二传感器用于感应转向齿条位移和所述第二电机的转子位置；所述第二电机用于输出第二扭矩；所述第二控制器基于接收的传感器信号控制所述第二电机的运行。

8.根据权利要求7所述的线控转向系统，其特征在于，所述第一传感器包括扭矩转角传感器和第一转子位置传感器；所述扭矩转角传感器设置于方向盘管柱内，用于感应方向盘转角；所述第一转子位置传感器设置于所述第一电机内，用于感应所述第一电机的转子位置；

所述第二传感器包括齿条位置传感器和第二转子位置传感器；所述齿条位置传感器设置于转向齿条上，用于感应转向齿条位移；所述第二转子位置传感器设置于所述第二电机内，用于感应所述第二电机的转子位置。