[发明专利]超声检查设备及心脏自动超声扫查方法

说明书

本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种超声检查设备及心脏自动超声扫查方法。该超声检查设备包括定向机构以及超声探头，所述定向机构包括末端旋转关节以及至少一个调节旋转关节，所述末端旋转关节连接所述超声探头，用于驱动所述超声探头绕自身轴线转动；所述末端旋转关节的旋转轴线与其中一个所述调节旋转关节的旋转轴线相交于远心不动点，所述超声探头位于所述远心不动点。末端旋转关节以及与其配合形成远心不动点的调节旋转关节转动时，超声探头的位置不变，能够使超声探头在远心不动点处做姿态调整，从而保证超声探头始终与待检测位置的配合的基础上，调整超声探头的检测方位，操作简单，定向机构运动范围小，不会对患者造成心理压力。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种超声检查设备及心脏自动超声扫查方法。

背景技术

目前,超声扫查是临床中最为普及的常规检查之一，不仅用于腹部和心脏诊断，也广泛用于妇产科和儿科。

目前的超声医生较少，人工进行超声扫查时，医生需要手持超声探头按在被检查者的检测部位，通过转动、移动和加压超声探头的方式获取图像，工作强度大，且每次扫查的一致性也难以保证，且部分部位(例如心脏)检查时，需要超声探头与被检查者平行，对于操作医生的操作水平要求高。

目前常用的超声检查设备通过六轴机械臂带动超声探头进行超声检查，然而针对同一检查部位需要进行不同方位的检查，在切换方位时需要操控机械臂的六轴同时进行运动来保证探头始终位于检测部位，操作繁琐，机械臂大范围的运动会给被检查者造成一定的心理压力，同时也增加了设备的安全风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种超声检查设备及心脏自动超声扫查方法，能够解决进行不同方位检查时六轴机械臂的六轴需要同时运动而导致的操作繁琐以及容易对被检测者带来心理压力的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种超声检查设备，包括定向机构以及超声探头，所述定向机构包括末端旋转关节以及至少一个调节旋转关节，所述末端旋转关节连接所述超声探头，用于驱动所述超声探头绕自身轴线转动；

所述末端旋转关节的旋转轴线与其中一个所述调节旋转关节的旋转轴线相交于远心不动点，所述超声探头位于所述远心不动点。

作为上述超声检查设备的一种可选方案，所述调节旋转关节包括第一调节旋转关节和第二调节旋转关节，所述第一调节旋转关节通过第一定向调节臂与所述第二调节旋转关节连接，所述第二调节旋转关节通过第二定向调节臂与所述末端旋转关节连接，所述第二调节旋转关节的旋转轴线与所述末端旋转关节的旋转轴线相交于所述远心不动点。

作为上述超声检查设备的一种可选方案，所述第一定向调节臂和所述第二定向调节臂均包括呈夹角设置的两个调节臂杆。

作为上述超声检查设备的一种可选方案，所述末端旋转关节以及所述调节旋转关节的旋转轴线均位于竖直面内。

作为上述超声检查设备的一种可选方案，所述定向机构还包括仰俯旋转关节，所述仰俯旋转关节的旋转轴线水平延伸，以使所述超声探头与待检测部位平行。

作为上述超声检查设备的一种可选方案，所述仰俯旋转关节的转动范围为不小于180°。

作为上述超声检查设备的一种可选方案，所述仰俯旋转关节、所述调节旋转关节和所述末端旋转关节的轴线两两呈夹角设置。

作为上述超声检查设备的一种可选方案，所述超声检查设备还包括定位机构，所述定位机构的末端连接所述定向机构，所述定位机构能驱动所述定向机构升降以及在水平面内移动，以调整所述超声探头位置。

作为上述超声检查设备的一种可选方案，所述定位机构包括：

升降组件；