[发明专利]车辆的紧急制动方法、装置、处理器和车辆

权利要求书

1.一种车辆的紧急制动方法，其特征在于，包括：

在电磁兼容环境中，获取待下线车辆的状态数据，其中，所述状态数据用于表示所述车辆在道路路段上行驶的行驶偏离情况和/或所述车辆在所述道路路段上的震动异常情况，所述道路路段为所述待下线车辆在下线前控制所述车辆进行预跑的路段；

响应于所述状态数据超过所述车辆的安全状态阈值，触发所述车辆的紧急制动系统中气压缸，对所述车辆中的制动踏板和所述车辆的换挡器进行控制，得到控制结果；

基于所述控制结果，对所述车辆进行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述紧急制动系统至少包括第一制动执行模块、第二制动执行模块、绕线盘、空压机、拉绳传感器、加速度传感器和波导管，其中，所述第一制动执行模块用于对所述换挡器进行控制，所述第二制动执行模块用于对所述制动踏板进行控制，所述绕线盘用于对所述紧急制动系统中的气管进行保护，所述空压机用于对所述气压缸中的气体进行增压处理，所述拉绳传感器用于对所述行驶偏离情况进行检测，所述加速度传感器用于对所述震动异常情况进行检测，所述波导管用于对所述电磁兼容环境进行保护。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在电磁兼容环境中，获取待下线车辆的状态数据，包括：

控制所述拉绳传感器对所述车辆与所述紧急制动系统中的暗室内转台二者之间的相对位移进行检测，其中，所述相对位置用于表征所述车辆相对所述暗室内转台是否存在所述行驶偏离情况；

控制所述加速度传感器对所述车辆的震动数据进行检测，其中，所述震动数据用于表征所述车辆是否存在所述震动异常情况；

将所述相对位置和/或所述震动数据，确定为所述状态数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在响应于所述状态数据超过所述车辆的安全状态阈值，触发所述车辆的紧急制动系统中气压缸，对所述车辆中的制动踏板和所述车辆的换挡器进行控制，得到控制结果之前，所述方法还包括：

响应于所述相对位移超过位移阈值，和/或，所述震动数据超过所述震动阈值，确定所述状态数据超过所述车辆的安全状态阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于所述状态数据超过所述车辆的安全状态阈值，触发所述车辆的紧急制动系统中气压缸，对所述车辆中的制动踏板和所述车辆的换挡器进行控制，得到控制结果，包括：

基于所述第一制动执行模块中的第一气压缸中的气体触发所述第一制动执行模块中的第一执行单元，对所述换挡器进行控制，得到所述换挡器的第一控制结果，其中，所述第一控制结果为所述换挡器的档位转换为空挡；

基于所述第二制动执行模块中的第二气缸中的气体触发所述第二制动执行模块中的第二执行单元的两端，对所述制动踏板进行控制，得到所述制动踏板的第二控制结果，其中，所述第二控制结果为所述制动踏板完成刹车动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述换挡器为直列型换挡器，控制所述第一执行单元的前端抵住所述直列型换挡器；

响应于所述换挡器为旋钮型换挡器，控制所述第一执行单元的侧面与所述旋钮型换挡器的圆环外表面相切。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第二气缸中的气体触发所述第二执行单元的两端，对所述制动踏板进行控制，得到所述制动踏板的第二控制结果，包括：

控制所述空压机对所述第二气缸中的气体进行增压处理；

控制所述增压处理后的气体，推动所述第二执行单元的两端，对所述制动踏板进行控制，得到所述第二控制结果。