[发明专利]内窥镜传动盒和手术机器人

说明书

本发明涉及一种内窥镜传动盒和手术机器人，内窥镜传动盒适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，传动盒包括：外壳；和置于外壳内的传动组件；传动组件包括：动力轴，配置为能够与动力电机的输出轴联接，以实现被动力电机驱动旋转；从动轴，与动力轴传动连接；从动轴配置为能够与内窥镜的把手传动连接；以及制动机构，用于制动从动轴，制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接；以及制动部件，与制动轴传动设置，以实现由制动轴带动在阻止从动轴旋转的制动位置和允许从动轴旋转的释放位置之间动作。本申请方案中，操作者可以现场检测动力电机与传动盒的动力轴是否卡接完毕，从而确保动力电机的动力可以传递到内窥镜端。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种内窥镜传动盒和手术机器人。

背景技术

随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。

目前，微创手术机器人包括主手部分和从手部分，主手部分包括供医生操作的主控制臂，从手部分包括从操纵臂。在手术操作时，医生操作主手部分的主控制臂，主控制臂采集到医生的操作信号并经控制系统处理后生成传输给从手部分的从操纵臂的控制信号，从手部分的从操纵臂在该控制信号的控制下执行手术操作。机器人手术过程中，从操纵臂卡接手术器械和3D内窥镜，手术器械通过插在患者体表切口上的戳卡进入患者体内，3D内窥镜提供患者体内的监控图像。其中从操纵臂包括一个持镜臂，持镜臂上安装有内窥镜接头，用于夹持和移动3D内窥镜，从而在医生手术时提供合适的视角。

内窥镜接头通常包括适用于与内窥镜的把手接合的转接部分和用于与持镜臂上的动力盒接合的传动盒。其中，传动盒实现将动力盒输出的动力传递至与转接部分的内窥镜的把手处。现在技术中的传动盒，在与动力盒接合后，操作者通常是通过目测来对二者的接合结果进行判断，其存在极大地不确定性。

发明内容

基于此，本申请提供一种能够现场判断传动盒的动力轴与动力电机是否卡接完毕的内窥镜传动盒以及装配有此内窥镜传动盒的手术机器人。

第一方面，本申请提供了一种内窥镜传动盒，适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，所述传动盒包括：外壳；和置于所述外壳内的传动组件；所述传动组件包括：动力轴，配置为能够与所述动力电机的输出轴联接，以实现被所述的动力电机驱动旋转；从动轴，与所述动力轴传动连接；所述从动轴配置为能够与所述内窥镜的把手传动连接，以将所述动力轴的扭矩经过所述从动轴转移到所述内窥镜的把手；以及制动机构，用于制动所述从动轴，所述制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接，以实现被所述制动电机驱动旋转；以及制动部件，与所述制动轴传动设置，以实现由所述制动轴带动在阻止所述从动轴旋转的制动位置和允许所述从动轴旋转的释放位置之间动作。

本申请方案通过在传动盒上布置制动机构，操作者可以现场检测动力电机与传动盒的动力轴是否卡接完毕，从而确保动力电机的动力可以传递到内窥镜端。

在一个具体的实施例中，所述传动组件包括：凸起，所述凸起与所述从动轴固定设置，所述制动部件在处于所述制动位置时抵接所述凸起。

在一个具体的实施例中，所述凸起与所述从动轴为一体部件。

在一个具体的实施例中，所述传动组件包括：从动轮，固定套接在所述从动轴上；以及动力轮，固定套接在所述动力轴上，所述动力轮与所述从动轮传动设置。

在一个具体的实施例中，所述从动轮和所述动力轮均为齿轮构件，二者相互啮合。

在一个具体的实施例中，所述制动部件固定设置在所述制动轴上，以实现跟随所述制动轴一起旋转。

在一个具体的实施例中，所述制动部件包括一凸轮。