[发明专利]内窥镜传动盒和手术机器人

权利要求书

1.一种内窥镜传动盒，适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，所述传动盒包括：外壳；和置于所述外壳内的传动组件；其特征在于，所述传动组件包括：

动力轴，配置为能够与所述动力电机的输出轴联接，以实现被所述的动力电机驱动旋转；

从动轴，与所述动力轴传动连接；所述从动轴配置为能够与所述内窥镜的把手传动连接，以将所述动力轴的扭矩经过所述从动轴转移到所述内窥镜的把手；以及

制动机构，用于制动所述从动轴，所述制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接，以实现被所述制动电机驱动旋转；以及制动部件，与所述制动轴传动设置，以实现由所述制动轴带动在阻止所述从动轴旋转的制动位置和允许所述从动轴旋转的释放位置之间动作。

2.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动组件包括：凸起，所述凸起与所述从动轴固定设置，所述制动部件在处于所述制动位置时抵接所述凸起。

3.根据权利要求2所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述凸起与所述从动轴为一体部件。

4.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动组件包括：从动轮，固定套接在所述从动轴上；以及动力轮，固定套接在所述动力轴上，所述动力轮与所述从动轮传动设置。

5.根据权利要求4所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述从动轮和所述动力轮均为齿轮构件，二者相互啮合。

6.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述制动部件固定设置在所述制动轴上，以实现跟随所述制动轴一起旋转。

7.根据权利要求6所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述制动部件包括一凸轮。

8.根据权利要求6所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动组件包括：约束机构，其能够约束所述制动部件仅在所述第一限位位置和所述第二限位位置之间旋转。

9.根据权利要求8所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述的约束机构包括：第一挡块，所述制动部件在处于所述第一限位位置时抵接所述第一挡块；以及第二挡块，所述制动部件在处于所述第二限位位置时抵接所述第二挡块。

10.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述外壳包括：底板，所述底板上设置有若干对接口，所述制动轴的一端部正对着一个所述的对接口处，所述动力轴的一端部正对着另一个所述的对接口；以及上壳，位于所述底板的上侧。

11.根据权利要求10所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述的传动组件包括：中间支架，其固定设置于所述外壳内；所述的制动轴被转动支撑在所述中间支架上。

12.根据权利要求11所述的内窥镜传动盒，其特征在于，还包括：锁定机构，用于将所述传动盒锁定至一携带所述动力电机和所述制动电机的动力盒上以及从所述动力盒上解锁，所述的锁定机构布置在所述中间支架上并且包括能够供用户操作的解锁部件。

13.一种手术机器人，包括主手部分和从手部分，所述主手部分配置为供医生操作并采集医生的操作信号以生成传输给所述从手部分的控制信号，所述从手部分配置为在所述控制信号的控制下执行手术操作，其特征在于，所述从手部分包括持械臂和持镜臂，所述持镜臂上安装有上述权利要求1至12任一项所述的内窥镜传动盒。