[发明专利]无人机机巢、无人机起飞和降落方法及其系统

说明书

本发明涉及无人飞行器领域，公开了一种无人机机巢、无人机起飞和降落方法及其系统，用于解决现有技术中无人机机巢不便于无人机精准降落至预设充电位置并进行自动充电的技术问题。提供一种了无人机机巢，包括：机巢壳体、机巢控制模块、升降平台、归中夹持模块、自动充电模块以及停机平台；所述机巢壳体包括舱盖、连接在舱盖上的舱盖移动机构以及第一驱动电机；所述升降平台位于所述机巢壳体内部，所述升降平台还包括升降顶板、升降架以及第二驱动电机；所述停机平台与所述升降顶板连接，所述停机平台上绘有便于无人机识别的降落定位符；所述归中夹持模设置在所述升降平台上；所述自动充电模块与所述归中夹持模块连接。

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种无人机机巢、无人机起飞和降落方法及其系统。

背景技术

随着无人机技术的迅速发展，在基础建设规划、线路巡查、应急响应、地形测量等户外工作中越来越多的人工巡检已被无人机所代替。由于无人机的电池续航能力有限，经常需要进行充电。

现有技术中充电的方式一般会预先配置机巢采用接触式充电，无人机落在机巢的指定位置处连接充电电路进行充电。但无人机的机巢设置在户外且无人操作时，无人机降落时需要精准降落在指定位置并与充电触点接触从而进行充电，对无人机降落的精确度要求很高。故急需一种便于无人机精准降落至预设充电位置并进行自动充电无人机机巢。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有技术中的无人机机巢不便于无人机精准降落至预设充电位置并进行自动充电的技术问题，提供了一种无人机机巢以及相对应的无人机起飞和降落方法及其系统。

本发明第一方面提供了一种无人机机巢，包括：机巢壳体、机巢控制模块、升降平台、归中夹持模块、自动充电模块以及停机平台；所述机巢壳体包括舱盖、连接在舱盖上的舱盖移动机构以及第一驱动电机，所述第一驱动电机用于根据所述机巢控制模块的指令驱动所述舱盖打开或关闭；所述升降平台位于所述机巢壳体内部，所述升降平台还包括升降顶板、升降架以及第二驱动电机，其中，所述第二驱动电机用于根据所述机巢控制模块的指令驱动所述升降架运动从而带动升降顶板上升或下降；所述停机平台与所述升降顶板连接，所述停机平台上绘有便于无人机识别的降落定位符；所述归中夹持模块与所述升降平台连接，所述归中夹持模块用于根据所述机巢控制模块的指令移动并夹持无人机，使无人机固定在所述停机平台的预设停机位置；所述自动充电模块与所述归中夹持模块连接，当所述无人机被归中夹持模块固定至所述预设停机位置时，所述自动充电模块用于根据所述机巢控制模块的指令对所述无人机进行充电。

可选地，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述自动充电模块包括第二充电触点和开关控制单元；所述充电触点用于当无人机被固定在所述机巢的预设停机位置时与无人机上的第一充电触点电连接；所述开关控制单元用于当无人机固定在所述机巢的预设停机位置时，根据所述机巢控制模块的指令按压所述无人机上的电池开关。可选地，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述第一驱动电机为第一步进减速电机；所述舱盖移动机构包括齿轮和直齿条；所述第一步进减速电机还连接有第一同步带轮，所述第一同步带轮与所述齿轮连接，所述第一步进减速电机用于转动时通过所述第一同步带轮带动所述齿轮转动；所述齿轮与所述直齿条啮合，所述齿轮用于转动时带动所述直齿条做直线运动；所述直齿条用于带动所述舱盖移动，以使得舱盖打开或关闭。

可选地，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述升降架包括剪叉轴和两个剪叉板，两个所述剪叉板通过所述剪叉轴连接：所述第二驱动电机为第二步进减速电机；所述第二驱动电机上还连接有联轴器，所述联轴器与传动丝杆连接，所述传动丝杆通过丝杆螺母与所述剪叉板连接，当所述第二步进减速电机转动时带动所述丝杆螺母做直线运动，所述丝杆螺母带动所述剪叉板绕所述剪叉轴旋转，推动所述升降顶板向上或向下运动。