[发明专利]电控悬架的阻尼部件与汽车液压部件的耦合作动控制方法

权利要求书

1.一种电控悬架的阻尼部件与汽车液压部件的耦合作动控制方法，其特征是按如下步骤进行：

步骤1：定义耦合控制作动的参数变量，包括：电控悬架的控制模式model、电控悬架的路面障碍类型state；

若model＝0，则表示控制模式为减振模式；

若model＝1则表示控制模式为稳定模式；

若model＝2则表示控制模式为转向工况控制模式；

若state＝0，则表示路面障碍类型为正常路面；

若state＝1，则表示路面障碍类型为凸起障碍；

若state＝2，则表示路面障碍类型为凹陷障碍；

步骤2：利用式(1)建立磁流变减振器的输出期望力F_desire与其输入电流I的关系式：

式(1)中，∝表示正相关，f₀为磁流变减振器的偏置阻尼力，a₀,a₁,a₂为三个辨识后的参数，x_p为减振器的活塞与上或下缸底之间的剩余行程，表示x_p的导数，c₀表示磁流变减震器的被动阻尼系数；

步骤3：根据不同工况进行耦合控制：

当state＝0时，则表示车辆行驶过程中未遇到障碍，并执行步骤4的正常行驶的控制模式；

当state＝1且model＝0时，则表示车辆遇到的障碍类型为凸起障碍，且遇障时刻为起始时刻，并执行步骤5的凸起减振的控制模式；

当state＝1且model＝1时，则表示车辆遇到的障碍类型为凸起障碍，且遇障时刻为结束时刻，执行步骤6的凸起稳定的控制模式；

当state＝2且model＝0时，则表示车辆遇到的障碍类型为凹陷障碍，且遇障时刻为起始时刻，执行步骤7的凹陷减振的控制模式；

当state＝2且model＝1时，则表示车辆遇到的障碍类型为凹陷障碍，且遇障时刻为结束时刻，执行步骤8的凹陷稳定的控制模式；

当model＝2时，则表示车辆进入转向工况，并执行步骤9的转向工况控制模式；

步骤4：电控单元ECU控制液压缸的电液比例阀，使得所述液压缸的活塞稳定在原有位置，同时保持磁流变减振器的输出力不变；

步骤5：电控单元ECU通过液压缸的电液比例阀控制液压泵内液体减少，使得所述液压泵的活塞带动车轮上升以保持车轮与地面的稳定接触；并在车轮上升过程中，判断x_px₀是否成立，若成立，则根据式(1)调整输入电流I，使得输入电流I变小，从而使得磁流变减振器的输出期望力F_desire变小；否则，根据式(1)调整输入电流I，使得输入电流I变大，从而使得磁流变减振器的输出期望力F_desire变大，从而使得x_px_safe；其中，x₀为减振器的活塞与上或下缸底的判断距离；x_safe为减振器的活塞与上或下缸底的安全距离；

步骤6：电控单元ECU通过液压缸的电液比例阀控制液压泵内液体增加，使得所述液压泵的活塞带动车轮下降，以保持车轮与地面的稳定接触；并在车轮下降过程中，判断x_px₀是否成立，若成立，则根据式(1)调整输入电流I，使得输入电流I变小，从而使得磁流变减振器的输出期望力F_desire变小；否则，根据式(1)调整输入电流I，使得输入电流I变大，从而使得磁流变减振器的输出期望力F_desire变大，从而使得x_px_safe；

步骤7：电控单元ECU通过液压缸的电液比例阀控制液压泵内液体增加，使得液压泵的活塞带动车轮下降，以保持车轮与地面的稳定接触；并在车轮下降过程中，判断x_px₀是否成立，若成立，则根据式(1)调整输入电流I，使得输入电流I变小，从而使得磁流变减振器的输出期望力F_desire变小；否则，根据式(1)调整输入电流I，使得输入电流I变大，从而使得磁流变减振器的输出期望力F_desire变大，从而使得x_px_safe；

步骤8：电控单元ECU通过液压缸的电液比例阀控制液压泵内液体减少，使得液压泵的活塞带动车轮上升，以保持车轮与地面的稳定接触；并在车轮上升过程中，判断x_px₀否成立，若成立，则根据式(1)调整输入电流I，使得输入电流I变小，从而使得磁流变减振器的输出期望力F_desire变小；否则，根据式(1)调整输入电流I，使得输入电流I变大，从而使得磁流变减振器的输出期望力F_desire变大，从而使得x_px_safe；

步骤9：车身外侧减震器根据式(1)减小输入电流I，使阻尼力变小，从而减小车轮垂向运动时受到的阻力；同时车身外侧电控单元ECU通过液压缸的电液比例阀控制液压泵内液体减少，以控制外侧液压泵收缩活塞杆，并带动车轮上升；

当车身恢复平衡状态时，根据式(1)增大输入电流I，使阻尼力变大，以阻止车轮垂向运动；同时电控单元ECU控制液压缸的电液比例阀，使得所述液压缸的活塞稳定在原有位置。