[发明专利]一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人

说明书

本发明公开的一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人，包括：第一悬臂传送定位机构用于自驱动作用下沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；第二悬臂传送机构承接安装于第一悬臂传送定位机构下侧沿直线同步横移、并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；第三传送及取送料机构承接安装于第二悬臂传送机构下侧、在二次连续的横移一定距离后并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出。

【技术领域】

本发明涉及物料的转运技术，尤其涉及一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人。

【背景技术】

在光伏新能源生产过程中，硅片通常由硅棒进行切片处理得到，相应的，需要对硅棒进行转运及切片。对硅棒或者卷料搬运时，通常通过人力转运货架或加工设备搬运硅棒，由于转运货架较高，在上下搬运时难免会碰撞到架子，造成硅棒的损坏；因此，需要转运货架具有较大负载能力，同时造成人工搬运的劳动强度高，对接设备难度大；再加上光伏生产的切片车间环境恶劣，使得搬运工人存在职业健康的安全风险。

另外，在具体的应用中，在硅棒的转运过程中，很容易导致方形硅棒晃动，存在磕碰的风险，导致硅棒受损，所以要求人力转运货架与切片机之间的上下料对接精度比较高，完全依赖于工人操作熟练度，进一步地造成流程式生产的生产效率受限于硅棒的转运效率，导致送料节拍慢，转运效率低。

因此，迫切需要对现有光伏生产过程中硅棒转运环节进行改进，研发自动化的转运设备以提高生产效率。

【发明内容】

本发明提供一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人，采用三次传送及定位，实现物料远距离传送的取料或\和送料。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种长行程的取送料装置，用于物料转运时的长距离送料或长距离取料，包括：

第一悬臂传送定位机构，呈悬臂状设置、用于自驱动作用下带动下侧承接的机构沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；

第二悬臂传送机构，呈悬臂状承接安装于所述第一悬臂传送定位机构下侧、在所述第一悬臂传送定位机构带动下同步沿直线进给横移一定的距离，并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；

第三传送及取送料机构，呈悬臂状承接安装于所述第二悬臂传送机构下侧、在所述第二悬臂传送机构带动下同步沿直线进给的二次横移一定的距离，并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出。

优选地，所述第一悬臂传送定位机构上侧还连接有控制第一悬臂传送定位机构沿水平方向前后、左右及周向偏转后与所述定位机构对接的浮动机构。

优选地，所述浮动机构包括周向转盘组件、横移调节架、左右导轨组件、左右驱动电机、两组前后导轨组件和前后驱动电机，所述周向转盘组件固定安装于所述左右导轨组件与所述第一悬臂传送定位机构之间、用于第一悬臂传送定位机构前端与定位机构对接时的周向自动找正定位；

所述左右导轨组件安装于所述横移调节架下侧，所述左右驱动电机驱动所述横移调节架沿导轨左右横移来控制所述第一悬臂传送定位机构前端与定位机构的左右对接间隙；