[发明专利]智能网联车辆性能退化评估方法、电子设备及存储介质

说明书

智能网联车辆性能退化评估方法、电子设备及存储介质，属于智能网联汽车安全技术领域。为完善智能网联汽车性能退化评估在场景建设、量化精度的问题。本发明智能网联车辆性能退化场景包括设置智能网联车辆等级、横向智能网联车辆性能退化场景、纵向智能网联车辆性能退化场景；建立道路空间网格化智能网联车辆实时交通状态预测模型；计算横向智能网联车辆性能退化场景的车辆混行性能退化率、纵向智能网联车辆性能退化场景的车辆混行性能退化率；进行区间智能网联车辆混行性能退化评估。本发明通过建立智能网联车辆实时交通状态预测模型，为混行条件下分类分级协同管控、车辆网联效用最优路径规划、网联效能主动控制策略制定提供量化依据。

技术领域

本发明属于智能网联汽车安全技术领域，具体涉及智能网联车辆性能退化评估方法、电子设备及存储介质。

背景技术

汽车自动驾驶、智能网联技术发展迅猛，在标准建设、技术迭代、场景探索、试点布局方面已取得阶段性突破，但受限于智能设施大规模低成本部署、自动化技术安全及可靠性检验、智能网联汽车提质上量的问题，纯智能网联汽车环境的建立仍面临挑战，智能网联车辆与人工驾驶车辆的混行过渡阶段将长期持续。智能网联汽车协作基于多智能体协同，在不同驾驶等级、网联等级车辆与人工驾驶车辆混行的复杂运行环境中，智能网联汽车效能可能出现退化现象。

针对智能网联汽车性能退化问题，《不同智能网联车渗透率下混合交通性能及车辆能耗研究》、《混有CACC车辆和ACC车辆的异质交通流基本图模型》研究在分析不同网联跟驰场景下的交通流稳定性，列举了部分网联跟驰场景，但未对网联退化场景、退化程度做深入分析。《智能网联汽车混合交通流稳定性与路段基本图分析》通过在混行车辆类别中新增退化车辆引入性能退化因素，但在退化场景上，局限于CAV跟驰HDV的单一场景，在退化程度量化上忽略了车辆分布因素、基于网联车与人工驾驶车辆占比情况确定。当前智能网联汽车性能退化评估在场景建设、量化精度方面有待完善。

发明内容

本发明要解决的问题是完善智能网联汽车性能退化评估在场景建设、量化精度，提出智能网联车辆性能退化评估方法、电子设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种智能网联车辆性能退化评估方法，包括如下步骤：

S1、智能网联车辆性能退化场景划分：包括设置智能网联车辆等级、横向智能网联车辆性能退化场景、纵向智能网联车辆性能退化场景；

S2、根据步骤S1划分的智能网联车辆性能退化场景，建立道路空间网格化智能网联车辆实时交通状态预测模型；

S3、根据步骤S2得到的道路空间网格化智能网联车辆实时交通状态预测模型计算横向智能网联车辆性能退化场景的车辆混行性能退化率；

S4、根据步骤S2得到的道路空间网格化智能网联车辆实时交通状态预测模型计算纵向智能网联车辆性能退化场景的车辆混行性能退化率；

S5、进行区间智能网联车辆混行性能退化评估。

进一步的，步骤S1的具体实现方法包括如下步骤：

S1.1、设置智能网联车辆等级，包括单车自适应巡航ACC为0级、网联辅助信息交互CACC1为1级、网联协同感知CACC2为2级、网联协同决策与控制CACC3为3级，人工驾驶HDV无智能网联车辆等级；

S1.2、横向智能网联车辆性能退化场景，横向网联车辆混行性能退化场景表征的是智能网联车辆在队列协同巡航、协作避碰的横向空间网联协作能力的退化，在横向智能网联车辆性能退化场景中，目标车具有前车退化维度、后车退化维度；

S1.3、纵向智能网联车辆性能退化场景，纵向网联车辆混行性能退化场景表征的是智能网联车辆在协作变道、协作超车的纵向空间网联协作能力的退化，在纵向智能网联车辆性能退化场景中，目标车具有左侧车退化维度、右侧车退化维度。

进一步的，步骤S2的具体实现方法包括如下步骤：