[发明专利]一种共直流母线多轴伺服节能方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种共直流母线多轴伺服节能方法，其特征在于，包括：

实时检测直流母线电压和N个电机的转轴的功耗状态，其中，N≥2，N为整数，所述功耗状态为释能状态或吸能状态，且至少有一个所述电机的转轴为吸能状态；

若所述直流母线电压升高超过预设的第一阈值，根据预设的调控策略控制处于吸能状态的所述电机和/或处于释能状态的电机的运动状态以消耗所述直流母线上多余的电能，直至所述直流母线电压小于等于所述第一阈值。

2.如权利要求1所述的一种共直流母线多轴伺服节能方法，其特征在于，所述释能状态为制动减速状态；

所述吸能状态为静止状态、匀速转动状态或加速转动状态。

3.如权利要求2所述的一种共直流母线多轴伺服节能方法，其特征在于，根据预设的调控策略控制处于吸能状态的所述电机和/或处于释能状态的电机的运动状态，包括：

控制处于吸能状态的电机的转轴加速转动。

4.如权利要求3所述的一种共直流母线多轴伺服节能方法，其特征在于，根据预设的调控策略控制处于吸能状态的所述电机和/或处于释能状态的电机的运动状态，还包括：

若控制处于吸能状态的电机的转轴加速转动至预设的第二阈值时，所述直流母线电压仍然大于所述第一阈值，减小处于制动减速状态的电机的制动加速度。

5.如权利要求4所述的一种共直流母线多轴伺服节能方法，其特征在于，所述节能方法还包括：

若减小处于制动减速状态的电机的制动加速度至预设的第三阈值时，且经过预设时间段后，所述直流母线电压仍然大于所述第一阈值，生成报警信号进行报警。

6.如权利要求3所述的一种共直流母线多轴伺服节能方法，其特征在于，控制处于吸能状态的电机的转轴加速转动，包括：

控制处于静止状态的电机的转轴加速转动。

7.如权利要求6所述的一种共直流母线多轴伺服节能方法，其特征在于，控制处于吸能状态的电机的转轴加速转动，还包括：

若控制处于静止状态的电机的转轴加速转动至预设的第二阈值时，所述直流母线电压仍然大于所述第一阈值，控制转速小于预设的第四阈值、且处于匀速转动状态的电机的转轴加速转动。

8.如权利要求7所述的一种共直流母线多轴伺服节能方法，其特征在于，控制处于吸能状态的电机的转轴加速转动，还包括：

若控制转速小于预设的第四阈值、且处于匀速转动状态的电机的转轴加速转动至预设的第五阈值时，所述直流母线电压仍然大于所述第一阈值，控制处于加速转动状态的电机的转轴加速转动。

9.一种共直流母线多轴伺服节能系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于实时检测直流母线电压和N个电机的转轴的功耗状态，其中，N≥2，N为整数，所述功耗状态为释能状态或吸能状态，且至少有一个所述电机的转轴为吸能状态；

调控模块，用于若所述直流母线电压升高超过预设的第一阈值，根据预设的调控策略控制所述电机的转轴的运动状态以消耗所述直流母线上多余的电能，直至所述直流母线电压小于等于所述第一阈值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的方法。