[发明专利]三维稠密重建方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种三维稠密重建方法，其特征在于，所述方法包括：

遍历第一图像块集合中的第一图像块，计算所述第一图像块中像素值为1的区域总面积，得到第一值；所述第一图像块是对所述第一图像均匀划分后得到的，所述第一图像是根据稀疏点云投影后得到的，所述稀疏点云经过投影后位于所述第一图像块中像素值为1的区域；

根据所述第一值，确定将所述第一图像块作为第二图像块存入第二图像块集合中，或者，将所述第一图像块存入待合并图像块集合中，或者将所述第一图像块丢弃；

遍历所述待合并图像块集合中的第一图像块，对满足第一预设条件的两个第一图像块进行合并处理，得到合并图像块，将所述合并图像块作为所述第二图像块存入所述第二图像块集合中，并将两个所述第一图像块从所述待合并图像块集合中剔除；所述第一预设条件包括：两个所述第一图像块相邻，且合并图像块中像素值为1的区域与区域外接矩的面积比不小于第一预设阈值；

根据所述第二图像块集合，确定网格块数，结合所述网格块数和显存资源，并行地对所述第二图像块集合中每个图像块进行稠密重建；

若所述第一值不小于第二预设阈值，则将所述第一图像块作为所述第二图像块存入所述第二图像块集合中；若所述第一值小于所述第二预设阈值且大于0，则将所述第一图像块存入所述待合并图像块集合中；否则，将所述第一图像块丢弃。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历所述待合并图像块集合中的第一图像块，对满足预设条件的两个第一图像块进行合并处理，得到合并图像块，包括：

对于所述待合并图像块集合中的每一个第一图像块，查找所述待合并图像块集合中是否存在与所述第一图像块上下、左右相邻的图像块，若存在，则将所述图像块与所述第一图像块合并，得到备选合并图像块；

计算所述备选合并图像块中像素值为1的区域与所述区域外接矩的面积比，确定面积比最大的备选合并图像块；

若所述面积比最大的备选合并图像块的面积比不小于所述第一预设阈值，则将所述面积比最大的备选合并图像块作为所述合并图像块。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历第一图像块集合中的第一图像块之前，所述方法还包括：

获取原始图像的稀疏重建信息，将所述稀疏点云转换到预设坐标系中，并投影到水平面，得到正射稀疏点集；所述稀疏重建信息包括所述稀疏点云，所述稀疏点云是反映三维场景信息的特征点数据集合；

根据所述正射稀疏点集构造备选图像，所述备选图像的尺寸由所述正射稀疏点集在x轴和y轴的最大值、最小值确定；所述备选图像中属于所述正射稀疏点集的位置像素设置为1，否则，像素设置为0；

根据所述备选图像，确定所述第一图像，并根据预设网格大小，将所述第一图像划分为n块，得到包括n个第一图像块的第一图像块集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述备选图像，确定所述第一图像，包括：

对所述备选图像进行闭运算，得到过程图像，所述过程图像是对所述备选图像填充孔隙后得到的；

通过预设方式检索所述过程图像中的最长轮廓，并根据所述最长轮廓绘制所述第一图像，使得所述最长轮廓内的像素值为1，所述最长轮廓外的像素值为0。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像块集合，确定网格块数之前，所述方法还包括：

确定所述第二图像块集合与所述待合并图像块集合中的图像块数量是否满足第二预设条件，所述第二预设条件为所述第二图像块的数量为所述第一图像块的数量的两倍以上；

若满足，则遍历所述待合并图像块集合中的第一图像块，并确定与所述第一图像块的中心距离最短的第二图像块；

将所述第一图像块合并至所述第二图像块中，并生成合并后图像块的像素值为1的区域外接矩，将所述区域外接矩作为更新第二图像块存入所述第二图像块集合中。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第二图像块集合与所述待合并图像块集合中的图像块数量不满足第二预设条件，则所述方法还包括：

更新所述预设网格大小，得到更新网格大小，根据所述更新网格大小将所述第一图像划分为m块，得到包括m个第一图像块的第一图像块集合，所述m小于所述n。