[发明专利]一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；根据所述雷达高度确定地面点云层；基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。利用该方法，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。

技术领域

本发明实施例涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

毫米波雷达是一种使用毫米波段的电磁波对目标进行探测的传感器，其受天气等环境因素影响较小，具备全天候工作能力，但是毫米波雷达容易受到环境中各种各样的杂波干扰。近年来，随着毫米波雷达技术的快速发展，出现了具备同时检测目标位置和高度信息的4D毫米波雷达，且其应用越来越广泛，相比于传统毫米波雷达，4D毫米波雷达具备更多发送和接收天线单元，分辨率和检测能力均有大幅提升，但也提高了对数据处理的要求。

对毫米波雷达而言，隧道是一种较为常见且典型的道路场景中，隧道中的墙壁和顶部近似于一种镜面介质，导致毫米波雷达发出的电磁波容易出现散射，从而产生大量的虚假目标，同时4D毫米波雷达具备更多的天线单元，相比于传统毫米波雷达，受散射现象影响更为严重，在对毫米波雷达数据进行处理时，将隧道场景和其他道路场景区分开来，并进行针对性优化，对于提升4D毫米波雷达的综合性能表现具有重要意义。

发明内容

本发明实施例提供一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。

第一方面，本发明实施例提供了一种隧道场景判断方法，该方法包括：

获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；

根据所述雷达高度确定地面点云层；

基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；

基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；

根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。

第二方面，本发明实施例还提供了一种隧道场景判断装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标车辆速度、4D毫米波安装高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；

地面点云层确定模块，用于根据所述4D毫米波安装高度确定地面点云层；

边界信息确定模块，用于基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；

虚拟隧道顶部确定模块，用于基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；

识别模块，用于根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。

第三方面，本公开实施例还提供电子设备，所述电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，