[发明专利]一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种隧道场景的识别方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；

根据所述雷达高度确定地面点云层；

基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；

基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；

根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地面点云层确定道路边界信息，包括：

获取位于第一设定区域内的地面点云层；其中，所述第一设定区域为目标车辆行驶前方第一设定长度和设定宽度的矩形区域；

基于所述目标车辆速度和所述点云速度确定静态点云信息；

基于所述静态点云信息确定道路边界信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述静态点云信息确定道路边界信息，包括：

对所述静态点云进行聚类，获得聚类后的点云簇；

对所述点云簇进行曲线拟合，获得多个曲线；

根据所述多个曲线确定道路边界信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路边界宽度拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层，包括：

基于所述边界距离确定隧道高度阈值；

基于所述边界距离和所述隧道高度阈值拟合出虚拟隧道顶部；其中所述虚拟隧道顶部为虚拟隧道顶部平面或虚拟隧道顶部曲面中一种；

判断位于第二设定区域内的点云数量是否大于第一设定阈值；其中，所述第二设定区域为所述道路两侧边界内，目标车辆行驶前方第二设定长度，所述地面点云层顶部到所述虚拟隧道顶部的区域；

若是，则提取所有位于第三设定区域内的点云作为超高点云层；其中，所述第三设定区域为所述道路两侧边界内，目标车辆行驶前方第二设定长度，所述虚拟隧道顶部之上的区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别，包括：

基于所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层确定第一点云集合；

将所述第一点云集合所在的区域沿车辆移动方向划分为多个子区域；

对于每个子区域，若所述子区域内点云的数量大于第二设定阈值，则将所述子区域作为潜在隧道区域，获得至少一个潜在隧道区域；

若所述至少一个潜在隧道区域的长度之和大于第三设定阈值，则所述目标车辆处于隧道场景。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层确定第一点云集合，包括：

基于所述虚拟隧道顶部对所述超高点云层中的点云进行镜像投影，获得虚拟投影点云；

在所述虚拟投影点云所在的位置搜索原始点云，若搜索到的原始点云中与对应的虚拟投影点云的距离差值最小的且速度差值小于设定阈值的点云，则将该点云作为目标点云；

基于所述地面点云层和所述目标点云确定第一点云集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述地面点云层和所述目标点云确定第一点云集合，包括：

将目标点云投影至所述地面点云层对应的平面；

将投影后的目标点云添加至第一点云集。