[发明专利]设备异常的检测方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种设备异常的检测方法，其特征在于，包括：

获得设备的当前实际输出力和设备终端的当前运动状态；

将所述当前运动状态输入设备的本体动力学模型，获得所述本体动力学模型输出的与所述当前运动状态对应的当前计算输出力；

获得所述当前计算输出力和所述当前实际输出力的第一输出力差值；

如果所述第一输出力差值不满足预设范围的约束条件，则确定设备出现异常。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一输出力差值不满足预设范围的约束条件的确定，包括：

获得当前时刻前设定时长内的一个或多个历史实际输出力；

根据一个或多个历史实际输出力和所述当前实际输出力，确定实际输出力变化率；

根据所述实际输出力变化率对初始的预设范围进行调整，获得调整后的预设范围；

如果所述输出力差值不属于调整后的预设范围，则确定所述第一输出力差值不满足预设范围的约束条件。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，根据一个或多个历史实际输出力和当前实际输出力，确定实际输出力变化率，包括：

在历史实际输出力的数量为一个的情况下，计算所述当前实际输出力和一个历史实际输出力的第二输出力差值，将所述第二输出力差值与所述一个历史实际输出力的商，作为所述实际输出力变化率；

在历史实际输出力的数量为多个的情况下，按照输出时刻由早至晚的顺序，将多个历史实际输出力和当前实际输出力排列为一个序列；计算序列尾部的设定数量的实际输出力的第一平均值；计算序列头部的设定数量的实际输出力的第二平均值；利用所述第一平均值减去所述第二平均值，获得第三输出力差值，将所述第三输出力差值与所述第二平均值的商，作为所述实际输出力变化率；其中，所述设定数量小于或等于历史实际输出力的数量，所述设定数量与设备实际输出力的平均变化率的绝对值正相关。

4.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，根据所述实际输出力变化率对初始的预设范围进行调整，获得调整后的预设范围，包括：

如果所述实际输出力变化率表示实际输出力在增大，且，所述第一输出力差值是通过所述当前实际输出力减去所述当前计算输出力获得的，则对初始的预设范围中的所有数值进行增大处理，将处理后的预设范围作为调整后的预设范围；

如果所述实际输出力变化率表示实际输出力在减小，且，所述第一输出力差值是通过所述当前实际输出力减去所述当前计算输出力获得的，则对初始的预设范围中的所有数值进行减小处理，将处理后的预设范围作为调整后的预设范围；

如果所述实际输出力变化率表示实际输出力在增大，且，所述第一输出力差值是通过所述当前计算输出力减去所述当前实际输出力获得的，则对初始的预设范围中的所有数值进行减小处理，将处理后的预设范围作为调整后的预设范围；

如果所述实际输出力变化率表示实际输出力在减小，且，所述第一输出力差值是通过所述当前计算输出力减去所述当前实际输出力获得的，则对初始的预设范围中的所有数值进行增大处理，将处理后的预设范围作为调整后的预设范围。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，

对初始的预设范围中的所有数值进行增大处理，包括：

获得与所述实际输出力变化率的绝对值正相关的第一偏移值，根据所述第一偏移值对初始的预设范围中的所有数值进行增大处理；

对初始的预设范围中的所有数值进行减小处理，包括：

获得与所述实际输出力变化率的绝对值正相关的第二偏移值，根据所述第二偏移值对初始的预设范围中的所有数值进行减小处理。

6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，

根据所述第一偏移值对初始的预设范围中的所有数值进行增大处理，包括：计算预设范围中每个数值与所述第一偏移量的和，将若干和构成的数值范围作为调整后的预设范围；

根据所述第二偏移值对初始的预设范围中的所有数值进行减小处理，包括：计算预设范围中每个数值与所述第二偏移量的差，将若干差构成的数值范围作为调整后的预设范围。