[发明专利]吊具控制方法以及吊具

说明书

本说明书实施例提供吊具控制方法以及吊具，其中所述吊具控制方法包括：在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。

技术领域

本说明书实施例涉及车辆装配技术领域，特别涉及吊具控制方法。

背景技术

在汽车制造过程的各个生产工艺环节中，通常会利用吊具将车身吊起，实现对车身的搬运以及零件装配等操作。在利用吊具吊起车身的过程中，可以利用驱动组件(比如电机)驱动吊具臂展开或合拢，在吊具臂合拢状态下利用吊具臂支撑车身底部，通过提升吊具臂从而实现车身的起吊。

然而，在利用驱动组件驱动吊具臂展开或合拢时，若驱动组件或者吊具出现故障，导致在吊具臂合拢至合适的位置时无法停止，造成吊具臂继续向车身方向合拢，导致车身出现划痕，甚至导致车身报废。因此，亟需一种有效的技术方案解决上述问题。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种吊具控制方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种吊具控制装置，一种吊具，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种吊具控制方法，包括：

在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；

在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。

可选地，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。

可选地，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接；

相应地，所述控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：

控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂，其中，所述吊具臂用于在所述驱动组件停止运行的情况下，固定所述目标对象。

可选地，所述控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂之后，还包括：

响应于针对所述目标对象的任务完成指令，控制所述提升机构沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；

控制所述驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动；

在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第三检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下发送的。

可选地，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。