[发明专利]吊具控制方法以及吊具

权利要求书

1.一种吊具控制方法，其特征在于，包括：

在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；

在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接；

相应地，所述控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：

控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂，其中，所述吊具臂用于在所述驱动组件停止运行的情况下，固定所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂之后，还包括：

响应于针对所述目标对象的任务完成指令，控制所述提升机构沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；

控制所述驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动；

在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第三检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下发送的。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：

控制所述传送装置启动，其中，所述传送装置用于传送所述目标对象。

7.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第二传感器发送的阈值检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述阈值检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足运行阈值的情况下发送的。

8.一种吊具，其特征在于，包括：

吊具臂，所述吊具臂用于承载目标对象；

驱动组件，所述驱动组件设置于所述吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；

其中，所述吊具臂设置有第一传感器，所述驱动组件设置有第二传感器，所述第一传感器用于在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下、发送第一检测信号，所述第二传感器用于在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下、发送第二检测信号。

9.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。

10.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接，所述提升机构用于沿垂直方向提升所述吊具臂。