[发明专利]一种针对工业叉车泵电机溢流抑制的方法

说明书

本发明公开了一种针对工业叉车泵电机溢流抑制的方法，本发明通过特征提前模块提取低电流的变化，通过电流的绝对值和斜率特征，判定出液压缸体目前所处的位置，当油缸处于末端时，由于没有空间释放压力，液压缸体内的压力会急剧升高，电机控制器由于处于速度控制模式，仍要维持原有转速，所以电机的电流会增加，平衡压力；而这时候控制器通过检测电流的绝对值和变化率，判定出液压缸到底了；通过常规的速度控制，减小电机转速，降低液压系统内部压力，整个过程快，对液压缸体的冲击较小，从而保护液压缸体及油管，较少传感器的使用，增加故障点。

技术领域

本发明涉及工业叉车技术领域，具体涉及一种针对工业叉车泵电机溢流抑制的方法。

背景技术

压系统在电机的驱动下，会持续给定一定压力，维持液压缸体的运动。但缸体的行程是有限的不可能无限运动，当叉车液压缸体在运行到缸体末端时，由于液压缸体在末端，无法提供压力释放通路，会导致液压压力急剧升高，减少了液压缸体及附属油管的使用寿命；叉车液压缸体在运行到缸体末端时，电机的电流变大，电机噪音较大，目前市面上主要采取的办法是通过在液压缸的末端增加传感器，当电机推动液压缸体到达末端时，会识别到这个量，从而获知液压缸已经快到底。需要主动降速来减少压力，该方案相对较简单，工程上大面积在使用。但额外的传感器增加了系统的故障率，同时需要外加光电传感器，增加了硬件成本，也造成布线复杂等问题。

因此，提供一种通过检测电机电流的绝对值和变化率来判断液压缸体位置的针对工业叉车泵电机溢流抑制的方法，已是一个值得研究的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种通过检测电机电流的绝对值和变化率来判断液压缸体位置的针对工业叉车泵电机溢流抑制的方法。

本发明的目的是这样实现的：

一种针对工业叉车泵电机溢流抑制的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：采用特征提取模块对电机的电流和电机的转速实时进行提取；为后续信号分析做准备；

步骤2：将步骤1中特征提取模块提取的电机的电流数据传递给控制模块，控制模块根据电流的稳态值和变化率与正常的信号进行比对，当电流的稳态值和变化率超过阈值，则认为液压缸的缸体达到限制位置，控制模块调用预定的处理逻辑进行动作，对转速进行控制；降低电机转速到预定转速，液压缸体压力将减小，对缸体的冲击将减少；

步骤3：将步骤1中特征提取模块提前的电机的转速数据传递给控制模块，控制模块根据转速的稳态值和变化率与正常的信号进行比对，当转速的稳态值和变化率超过阈值，则认为液压缸的缸体达到限制位置，控制模块调用预定的处理逻辑进行动作，降低电机转速直至停止。

所述特征提取模块包括电流采样模块和速度采集模块，电流采样模块采集电流的稳态量和变化率信息，速度采集模块采集电机转速的稳态量和变化率信息。

积极有益效果：本发明通过特征提前模块提取低电流的变化，通过电流的绝对值和斜率特征，判定出液压缸体目前所处的位置，然后通过常规的速度控制，减小电机转速，降低液压系统内部压力，整个过程快，对液压缸体的冲击较小。

附图说明

图1为本发明的流程图；

图2为本发明特征提取模块对电流绝对值信号提取和电流变化率信号提取的示意图；

图3位本发明特征提取模块对速度绝对值信号提取和速度变化率信号提取的示意图。

实施方式

以下结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1至图3所示，一种针对工业叉车泵电机溢流抑制的方法，包括以下步骤：步骤1：采用特征提取模块对电机的电流和电机的转速实时进行提取；为后续信号分析做准备；所述特征提取模块包括电流采样模块和速度采集模块，电流采样模块采集电流的稳态量和变化率信息，速度采集模块采集电机转速的稳态量和变化率信息。