[发明专利]基于车路协同的RTK定位方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.基于车路协同的RTK定位方法，其特征在于，包括：

在目标道路每间隔小于1KM安装至少一台C-V2X路侧终端，在每间隔不大于10KM安装至少一台融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端，以形成目标道路的路侧终端组；

接收由目标道路的路侧终端组所获取的RTCM数据；

将所述RTCM数据通过网络传输至车辆终端。

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的RTK定位方法，其特征在于，所述融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端将所述RTCM数据通过网线共享给所述C-V2X路侧终端。

3.根据权利要求1所述的基于车路协同的RTK定位方法，其特征在于，所述融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端将所述RTCM数据通过C-V2X广播至所述目标道路内的车辆终端的针对配置有高精度模组5G C-V2X T-BOX的车路协同和无人驾驶车辆。

4.根据权利要求1所述的基于车路协同的RTK定位方法，其特征在于，所述将所述RTCM数据通过网络传输至车辆终端，包括：

获取配置有符合要求的精度模组和网络功能但并不具备C-V2X功能的RTK定位需求车辆的定位数据；

根据所述定位数据确定配置有符合要求的精度模组和网络功能但并不具备C-V2X功能的RTK定位需求车辆所在区域；

根据所在区域通过网络传输对应的RTCM数据至车辆终端。

5.根据权利要求4所述的基于车路协同的RTK定位方法，其特征在于，所述根据所在区域通过网络传输对应的RTCM数据至车辆终端，包括：

根据所在区域与所述RTCM数据中经纬度信息进行比对，以确定一组距离所述车辆终端最近的融合RTK基站功能的RTCM数据，以得到待传输数据；

通过网络传输所述待传输数据至车辆终端。

6.根据权利要求4所述的基于车路协同的RTK定位方法，其特征在于，所述将所述RTCM数据通过网络传输至车辆终端之后，还包括：

根据所述RTCM数据判断所述路测终端中的融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端的数据是否漏发超过设定时间；

若所述路测终端的融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端的数据漏发超过设定时间，则确定所述融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端的功能异常；

将所述RTCM数据以及所述定位数据构成的数据组按照所述定位数据排成队列；

在所述队列中剔除功能异常的数据，以形成目标RTCM数据队列。

7.根据权利要求4所述的基于车路协同的RTK定位方法，其特征在于，所述在所述队列中剔除功能异常的数据，以形成目标RTCM数据队列之后，还包括：

根据定位数据与所述目标RTCM数据队列中经纬度信息进行比对，以确定一组距离每台C-V2X路侧终端的经纬度距离的融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端的IP，以得到目标IP；

发送所述目标IP至C-V2X路侧终端，以使得C-V2X路侧终端通过网线及交换机局域网络访问获取到所述目标IP对应的融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端的RTCM数据，C-V2X路侧终端再通过C-V2X PC5直连通信广播至C-V2X覆盖范围内配置有符合设定要求的精度模组5G C-V2X T-BOX的车辆。

8.基于车路协同的RTK定位装置，其特征在于，包括：

安装单元，用于在目标道路每间隔小于1KM安装至少一台C-V2X路侧终端，在每间隔不大于10KM安装至少一台融合RTK基站功能的C-V2X路侧终端，以形成目标道路的路侧终端组；

接收单元，用于接收由目标道路的路侧终端组所获取的RTCM数据；

传输单元，用于将所述RTCM数据通过网络传输至车辆终端。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。