[发明专利]一种低损型果实采摘装置

说明书

本发明涉及农业机械技术领域，具体公开了一种低损型果实采摘装置，包括车身及设于车身的机械臂，机械臂的末端执行部固定有摘果机构；摘果机构包括主筒体、果柄切除组件及果实承载组件；主筒体为中空结构且该中空结构形成用于临时储存果实的储果腔，储果腔的顶部为用于供果实进入的进果口、底部为用于供果实落出的出果口；果柄切除组件包括设于进果口的切刀和用于驱动切刀对果柄进行切除的第一驱动器；果实承载组件包括设于出果口的承载板和用于驱动承载板启闭出果口的第二驱动器。本发明有利于降低采摘过程对果实和果树造成的损伤。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种低损型果实采摘装置。

背景技术

果树上果实的采摘一直是农业发展中的重点课题；除了传统的人工摘果外，机械采摘甚至是智能采摘已成为一种趋势；相比于传统人工摘果，机械摘果具有采摘速度快、工作时间长、节约人工成本等优点。

现有技术中，CN106385979A即公开了一种智能采摘果实装置，其通过摄像头进行摄像，可以根据摄影录像进行分析，确定采摘对象是否为果实，通过分析装置分析，处理装置进行果实的自动采摘处理，实现了采摘系统智能化，方便了果农生产。

此外，CN111656960A也公开了一种智能摘果机，包括底盘、行走机构、回转机构、装果筒、采摘机械臂，行走机构安装于底盘的下方，回转机构安装于底盘的上方，底座的下端与回转机构相连接，装果筒放置于底盘上方；通过第一旋转驱动组件实现了大臂的摆动，通过第二旋转驱动组件实现了伸缩小臂的摆动，通过第三旋转驱动组件实现了摆动手腕的摆动，通过第四旋转驱动组件实现了手掌的摆动，如此实现了采摘机械臂空间多方位的调整，作业范围广，使用灵活；采摘时，通过两抓取手指夹持果实，在通过切割片将果实与树枝相连接部位切割，实现了果实的自动采摘。

可见，现有技术大多采用机械手爪式结构对果实进行采摘，其首先需要利用机械手夹持固定果实，然后再将果实与果树分离，分离的方式大致有摇晃式、拉拽式或者切割式，然而这些方式均容易对果实和果树造成一定程度的损伤(例如造成果实表面损坏或者果树枝叶损坏)，并不利于采摘作业的可持续运行。

上述技术问题需要解决。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种低损型果实采摘装置，有利于降低采摘过程对果实和果树造成的损伤。

为实现上述目的，本发明特提供了一种低损型果实采摘装置，包括车身及设于车身的机械臂，所述机械臂的末端执行部固定有摘果机构；

所述摘果机构包括主筒体、果柄切除组件及果实承载组件；所述主筒体为中空结构且该中空结构形成用于临时储存果实的储果腔，所述储果腔的顶部为用于供果实进入的进果口、底部为用于供果实落出的出果口；

所述果柄切除组件包括设于进果口的切刀和用于驱动切刀对果柄进行切除的第一驱动器；

所述果实承载组件包括设于出果口的承载板和用于驱动承载板启闭出果口的第二驱动器。

进一步，所述切刀包括至少两个切刀单元块；所述主筒体的上端设有若干沿其径向延伸并与切刀单元块一一对应的上滑槽；

所述第一驱动器包括固定于主筒体的第一驱动电机及由第一驱动电机驱动旋转的第一驱动环，所述第一驱动环平行设于切刀上方，所述第一驱动环上设有若干圆周均布并与切刀单元块一一对应的第一导向槽，所述第一导向槽呈弧形且沿圆周方向同向弯曲；

所述切刀单元块上固定连接有第一滑柱，所述第一滑柱的下端滑动连接于上滑槽、上端滑动连接于第一导向槽；所述第一驱动环旋转时带动各切刀单元块沿上滑槽滑动，使得各切刀单元块合并对接或分离。

进一步，所述第一驱动电机的动力输出端固定连接有第一主动轮，所述第一驱动环的上端面固定连接有第一从动轮，所述第一主动轮与第一从动轮相啮合。