[发明专利]一种低损型果实采摘装置

权利要求书

1.一种低损型果实采摘装置，包括车身及设于车身的机械臂，所述机械臂的末端执行部固定有摘果机构；其特征在于：

所述摘果机构包括主筒体、果柄切除组件及果实承载组件；所述主筒体为中空结构且该中空结构形成用于临时储存果实的储果腔，所述储果腔的顶部为用于供果实进入的进果口、底部为用于供果实落出的出果口；

所述果柄切除组件包括设于进果口的切刀和用于驱动切刀对果柄进行切除的第一驱动器；

所述果实承载组件包括设于出果口的承载板和用于驱动承载板启闭出果口的第二驱动器。

2.根据权利要求1所述的一种低损型果实采摘装置，其特征在于：

所述切刀包括至少两个切刀单元块；所述主筒体的上端设有若干沿其径向延伸并与切刀单元块一一对应的上滑槽；

所述第一驱动器包括固定于主筒体的第一驱动电机及由第一驱动电机驱动旋转的第一驱动环，所述第一驱动环平行设于切刀上方，所述第一驱动环上设有若干圆周均布并与切刀单元块一一对应的第一导向槽，所述第一导向槽呈弧形且沿圆周方向同向弯曲；

所述切刀单元块上固定连接有第一滑柱，所述第一滑柱的下端滑动连接于上滑槽、上端滑动连接于第一导向槽；所述第一驱动环旋转时带动各切刀单元块沿上滑槽滑动，使得各切刀单元块合并对接或分离。

3.根据权利要求2所述的一种低损型果实采摘装置，其特征在于：

所述第一驱动电机的动力输出端固定连接有第一主动轮，所述第一驱动环的上端面固定连接有第一从动轮，所述第一主动轮与第一从动轮相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种低损型果实采摘装置，其特征在于：

所述承载板包括至少两个承载单元块；所述主筒体的下端设有若干沿其径向延伸并与承载单元块一一对应的下滑槽；

所述第二驱动器包括固定于主筒体的第二驱动电机及由第二驱动电机驱动旋转的第二驱动环，所述第二驱动环平行设于承载板上方，所述第二驱动环上设有若干圆周均布并与承载单元块一一对应的第二导向槽，所述第二导向槽呈弧形且沿圆周方向同向弯曲；

所述承载单元块上固定连接有第二滑柱，所述第二滑柱的上端滑动连接于下滑槽、下端滑动连接于第二导向槽；所述第二驱动环旋转时带动各承载单元块沿下滑槽滑动，使得各承载单元块合并对接或分离，当各承载单元块合并对接时关闭出果口，当各承载单元块分离时开启出果口。

5.根据权利要求4所述的一种低损型果实采摘装置，其特征在于：

所述第二驱动电机的动力输出端固定连接有第二主动轮，所述第二驱动环的下端面固定连接有第二从动轮，所述第二主动轮与第二从动轮相啮合。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种低损型果实采摘装置，其特征在于：

所述主筒体的内壁覆盖有柔性防护层。

7.根据权利要求1至5任一项所述的一种低损型果实采摘装置，其特征在于：

该装置还包括用于盛放从出果口落出的果实的第一盛果箱和第二盛果箱，所述第一盛果箱及第二盛果箱均由设于车身的果箱更迭机构支撑并通过果箱更迭机构在位于机械臂正下方的备用区与位于备用区一侧的卸果区之间移动切换。