[发明专利]一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统

权利要求书

1.一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：包括机械臂本体、远程操控箱、电气控制柜、线缆组，机械臂本体通过线缆组与远程控制箱连接，远程操控箱通过线缆组连接电气控制柜。

2.如权利要求1所述的一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：所述的机械臂本体包括机械臂、适配器和执行末端，机械臂通过拆装适配器连接执行末端。

3.如权利要求1所述的一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：所述的远程操控箱包括系统管理、规划运算和伺服控制三个功能模块。

4.如权利要求3所述的一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：所述的系统管理包括人机交互模块、任务调度模块、配置管理模块。

5.如权利要求3所述的一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：所述的规划运算包括运动解析模块、轨迹规划模块、矩阵变换模块、安全保护模块。

6.如权利要求3所述的一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：所述的伺服控制包括多关节同步控制模块、关节运动控制模块。

7.如权利要求2所述的一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：所述的适配器为机械臂末端快换装置，用于连接不同执行末端。

8.如权利要求2所述的一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：所述的执行末端安装于机械臂末端，以实现装拆、转运目标对象、包括不限于螺栓拧紧装置、气爪、刀具等。

9.如权利要求2所述的一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统，其特征在于：所述的机械臂包括第一球铰关节、第二球铰关节、第三球铰关节，第一球铰关节、第二球铰关节、第三球铰关节相互串联并与第一腕关节、第二腕关节通过第四关节相连，第一腕关节与第二腕关节直接连接。