[发明专利]一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法和系统

权利要求书

1.一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待停车区域的图像，并将待停车区域的图像输入图像信息特征提取模型，得到图像信息特征，并基于图像信息特征得到目标参照物，图像信息特征提取模型基于多个停车区域的图像进行预训练得到；

基于雷达检测得到车辆尾端距离各个目标参照物的参照距离；

确定最远的锚定边界线、最近的锚定边界线，并基于最远的锚定边界线的中点为坐标原点建立坐标系，其中，待停车区域距离车辆尾端垂直距离最远的水平直线为最远锚定边界线，待停车区域距离车辆尾端垂直距离最近的水平直线为最近的锚定边界线；

基于参照距离、最近的锚定边界线和坐标系构建待停车区域模型；

基于车辆参数数据生成车辆模型，判断车辆模型是否匹配待停车区域模型，若是，则待停车区域模型对应的待停车场区域可用于停车；

在确认待停车区域模型对应的待停车场区域可用于停车之后，根据待停车区域模型以及车辆位置确定停车预定区域位置；

在驱动车辆到达预定区域位置之后，雷达检测车辆尾端左侧端点至最远的锚定边界线的右端点生成第一设定直线，第一设定直线与待停车区域模型右侧边界形成夹角θ1；

雷达检测车辆尾端右侧端点至最远的锚定边界线的左端点生成第二设定直线，第二设定直线与待停车区域模型左侧边界形成夹角θ2；

保持夹角θ1与夹角θ2均在预设角度范围内，直至车辆尾端与最远的锚定边界线平行；

在车辆尾端与最远的锚定边界线平行之后，保持车辆与待停车区域模型左、右侧边界距离之和为定值，直至车辆尾端与最远的锚定边界线的垂直距离在预定阈值区间内，完成停车。

2.根据权利要求1所述的基于4D毫米波雷达的自动泊车方法，其特征在于，根据待停车区域模型以及车辆位置确定停车预定区域位置包括以下步骤：

根据停车区域模型获取最近的锚定边界线的右侧端点坐标和最近的锚定边界线的左侧端点坐标；

当车辆位于待停车区域的左侧时，获取车辆位置的中心坐标，最近的锚定边界线的右侧端点坐标，计算预定位置角度值β，若β的值在第一预设区间值内，则车辆位置确定为停车预定区域位置；

当车辆位于待停车区域的右侧时，获取车辆位置的中心坐标，最近的锚定边界线的左侧端点坐标，计算预定位置角度值γ的值，若γ的值在第二预设区间值内，则车辆位置确定为停车预定区域位置。

3.根据权利要求1所述的基于4D毫米波雷达的自动泊车方法，其特征在于，基于参照距离、最近的锚定边界线和坐标系构建待停车区域模型包括以下步骤：

确定坐标原点至坐标原点左侧目标参照物的水平距离F，并生成最远的锚定边界线的左端点；

确定坐标原点至坐标原点右侧目标参照物的水平距离F，并生成最远的锚定边界线的右端点；

基于左右端点和最近的锚定边界线生成的矩形区域为所述待停车区域模型。

4.根据权利要求1所述的基于4D毫米波雷达的自动泊车方法，其特征在于，判断车辆模型是否匹配待停车区域模型的方法包括以下步骤：

获取车辆模型的车身长度A、车身宽度B，待停车区域模型的水平宽度M和竖直长度N；

以0.85M作为判断B的阀值，以0.9N作为判断A的阀值，判断A与0.9N的数值大小关系、B与0.85M之间的数值大小关系来进行判断车辆模型是否匹配待停车区域模型；

若A小于0.9N，B小于0.85M，则车辆模型匹配待停车区域模型，待停车区域模型对应的待停车场区域可用于停车；

若A大于0.9N和/或B大于0.85M，则车辆模型不匹配待停车区域模型，待停车区域模型对应的待停车场区域不可用于停车。