[发明专利]车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，包括：

响应于检测到用户的停车指示信息，获取所述用户的意向方向；

根据所述用户的意向方向，确定所述意向方向对应的意向停车位置；

控制所述车辆向所述意向停车位置行驶，并检测所述意向停车位置的车位状态；

响应于检测到所述意向停车位置的车位状态为可停状态，控制所述车辆自动泊入所述意向停车位置的可停状态的车位上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述用户的意向方向，包括：

获取所述用户的视线方向、头部姿态对应的方向和手势状态对应的方向中的至少一者；

根据所述视线方向、所述头部姿态对应的方向和所述手势状态对应的方向中的至少一者，确定所述用户的所述意向方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述意向方向为车辆坐标系下的方向；所述意向停车位置为世界坐标系下的位置；

所述根据所述用户的意向方向，确定所述意向方向对应的意向停车位置，包括：

获取所述车辆在所述世界坐标系下的当前位姿；

获取所述用户的意向方向的起始点在所述车辆坐标系下的第一位置；

基于所述当前位姿，将所述第一位置和所述意向方向转换到所述世界坐标系，获得所述第一位置对应的世界坐标系下的第二位置及所述意向方向对应的世界坐标系下的目标意向方向；

基于所述第二位置和所述目标意向方向，确定所述意向停车位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆向所述意向停车位置行驶，包括：

获取所述车辆在世界坐标系下的当前位姿及所述车辆周围的可行驶区域信息，所述当前位姿包括所述车辆的当前位置和当前姿态；

基于所述可行驶区域信息和所述当前位姿，确定所述车辆从所述当前位置到所述意向停车位置的行驶路径；

根据所述行驶路径控制所述车辆向所述意向停车位置行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测所述意向停车位置的车位状态，包括：

获取所述车辆周围的环境图像；

将所述意向停车位置转换到所述环境图像对应的图像坐标系下，获得所述意向停车位置对应的投影点；

响应于所述投影点在所述环境图像上，基于所述环境图像，检测所述意向停车位置处与预设车位条件的匹配状态；

响应于所述意向停车位置处与所述预设车位条件的匹配状态为相匹配，确定所述意向停车位置的车位状态为可停状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

响应于检测到所述意向停车位置的车位状态为不可停状态，获取所述意向停车位置周围预设区域内的其他可停车位；

控制所述车辆自动泊入所述其他可停车位。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述获取所述意向停车位置周围预设区域内的其他可停车位之后，还包括：

将所述其他可停车位推送给所述用户；

所述控制所述车辆自动泊入所述其他可停车位，包括：

响应于接收到所述用户的确认指示，控制所述车辆自动泊入所述其他可停车位。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在控制所述车辆向所述意向停车位置行驶的过程中，重复执行获取所述用户的意向方向的步骤；

响应于获取到所述用户的新意向方向，根据所述新意向方向确定新意向停车位置；

控制所述车辆向所述新意向停车位置行驶，并检测所述新意向停车位置的车位状态；

响应于检测到所述新意向停车位置的车位状态为可停状态，控制所述车辆泊入所述新意向停车位置的可停状态的车位上。