[发明专利]毛囊移植控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种毛囊移植控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定所述超声影像中毛囊的皮下特征；所述皮下特征用于反映毛囊在皮下组织的生长状态；根据皮表特征和所述皮下特征，确定所述移植区域中的待移植毛囊；根据所述待移植毛囊的皮下特征以及目标皮表坐标，确定机械臂的末端执行器处理所述待移植毛囊所需的目标位姿。采用本方法能够根据待移植毛囊的皮下特征，确定皮下毛囊生长方向，根据皮下毛囊生长方向和待移植毛囊目标皮表坐标，确定机械臂的末端执行器处理待移植毛囊所需的目标位姿，可有效提高毛囊提取的成功率，保证毛囊的质量，实现精准定位；有效提高毛囊的种植成功率，并减少对目标对象已有毛囊的破坏。

技术领域

本申请涉及植发机器人技术领域，特别是涉及一种毛囊移植控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

毛发移植术是一种应用于显微外科手术的技术，通过取出部分健康的毛囊组织，经仔细加工培养后按照自然的头发生长方向移植于目标对象秃顶、脱发的部位。

目前，在进行毛发移植时，操作对象通过皮肤镜检测目标对象的头皮健康状况，了解皮表毛发的质量、直径、密度及其分布状况等，选择合适的供区位置、毛囊提取的数目、受区毛囊移植的数目及相应的手术器械等；然后，操作对象通过肉眼观察和经验判断并结合操作前规划，确定供区毛囊的方向和深度然后提取毛囊，确定受区毛囊的移植密度、角度和分布然后移植毛囊。上述毛囊检测、毛囊提取和毛囊移植所需的毛囊信息均在头皮表层获取，从皮表毛囊无法观察到皮下毛囊的深度信息和角度信息，在移植毛囊的时候，移植的深度、角度及位置由操作对象主观和经验判断，因此，在提取毛囊的时候容易损坏毛囊，从而造成毛囊提取的成功率较低，在移植毛囊时容易破坏内部未完全坏死的毛囊，移植毛囊的成功率因人而异。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够基于毛囊皮下特征，确定提取/移植的深度和角度，提高毛囊提取和移植的成功率的毛囊移植控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请还提供了一种毛囊移植控制装置。所述装置包括：

超声影像获取模块，用于基于目标对象的头部双目图像中的移植区域，获取移植区域的超声影像；

皮表特征计算模块，用于确定移植区域中毛囊的皮表特征；皮表特征用于反映毛囊在皮肤表层的生长状态；

皮下特征计算模块，用于确定超声影像中毛囊的皮下特征；皮下特征用于反映毛囊在皮下组织的生长状态；

规划模块，用于根据皮表特征和皮下特征，确定移植区域中的待移植毛囊；

位姿计算模块，用于根据待移植毛囊的皮下特征以及目标皮表坐标，确定机械臂的末端执行器处理待移植毛囊所需的目标位姿，目标位姿用于指示末端执行器调整至目标位姿，并处理待移植毛囊。

在其中一个实施例中，超声影像获取模块还用于：根据移植区域的区域面积，以及机械臂的末端超声探头的扫描面积，确定末端超声探头在目标对象的头皮平面上的扫描路径；扫描路径包括多个扫描点；

根据平滑处理后的移植区域的三维点云数据，获取各扫描点在移植区域中对应位置的映射三维点云数据；

基于各扫描点对应的映射三维点云数据，确定末端超声探头扫描各扫描点对应的扫描位姿；

控制机械臂按照各扫描点对应的扫描位姿和头部扫描路径，获得移植区域的超声影像。

在其中一个实施例中，超声影像获取模块还用于：

基于当前扫描点对应的当前映射三维点云数据，以及移植区域中与当前映射三维点云数据相邻的三维点云数据，构建包含当前扫描点的平面；

根据平面的法向量，确定末端超声探头扫描当前扫描点时所需的目标扫描方向；