[发明专利]毛囊移植控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种毛囊移植控制装置，其特征在于，所述装置包括：

超声影像获取模块，用于基于目标对象的头部双目图像中的移植区域，获取所述移植区域的超声影像；

皮表特征计算模块，用于确定所述移植区域中毛囊的皮表特征；所述皮表特征用于反映毛囊在皮肤表层的生长状态；

皮下特征计算模块，用于确定所述超声影像中毛囊的皮下特征；所述皮下特征用于反映毛囊在皮下组织的生长状态；

规划模块，用于根据所述皮表特征和所述皮下特征，确定所述移植区域中的待移植毛囊；

位姿计算模块，用于根据所述待移植毛囊的皮下特征以及目标皮表坐标，确定机械臂的末端执行器处理所述待移植毛囊所需的目标位姿，所述目标位姿用于指示所述末端执行器调整至所述目标位姿，并处理所述待移植毛囊。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述超声影像获取模块还用于：根据所述移植区域的区域面积，以及所述机械臂的末端超声探头的扫描面积，确定所述末端超声探头在所述目标对象的头皮平面上的扫描路径；所述扫描路径包括多个扫描点；

根据平滑处理后的所述移植区域的三维点云数据，获取各扫描点在所述移植区域中对应位置的映射三维点云数据；

基于各扫描点对应的映射三维点云数据，确定所述末端超声探头扫描各扫描点对应的扫描位姿；

控制所述机械臂按照各扫描点对应的扫描位姿和所述头部扫描路径，获得所述移植区域的超声影像。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述超声影像获取模块还用于：

基于当前扫描点对应的当前映射三维点云数据，以及所述移植区域中与所述当前映射三维点云数据相邻的三维点云数据，构建包含当前扫描点的平面；

根据所述平面的法向量，确定所述末端超声探头扫描当前扫描点时所需的目标扫描方向；

根据当前扫描点在所述目标对象的头皮平面的位置，以及所述目标扫描方向，确定所述末端超声探头扫描当前扫描点对应的扫描位姿。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述皮表特征包括皮表毛囊宽度、皮表毛囊长度、皮表毛囊角度和皮表毛囊密度；所述皮表特征计算模块还用于：

检测所述头部双目图像中所述移植区域的皮表毛囊，得到所述移植区域中皮表毛囊的皮表坐标；所述皮表坐标包括皮表毛囊根部坐标和皮表毛囊顶部坐标；

基于当前皮表毛囊的皮表毛囊根部坐标和皮表毛囊顶部坐标，确定当前皮表毛囊的皮表毛囊宽度和皮表毛囊长度；

基于当前皮表毛囊的皮表毛囊根部坐标和皮表毛囊顶部坐标，确定当前皮表毛囊的皮表毛囊根部至皮表毛囊顶部的单位向量，以及当前皮表毛囊的皮表毛囊根部所在平面的单位法向量，基于所述单位向量和所述单位法向量之间的夹角，确定当前皮表毛囊的皮表毛囊角度；

基于所述移植区域的皮表毛囊总数以及所述移植区域的面积，确定所述皮表毛囊的皮表毛囊密度。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述皮下特征计算模块还用于：

将所述移植区域划分为多个子区域，确定各子区域对应的超声影像中的参考毛囊、以及参考毛囊相应的皮下坐标和皮下特征；

将各子区域中参考毛囊对应的皮下特征，作为参考毛囊所在的子区域中各毛囊的皮下特征。