[发明专利]牙科配准方法与可读存储介质

权利要求书

1.一种牙科配准方法，其特征在于，包括：

将基于口腔医学图像数据建立的口腔虚拟模型作为目标点云，将基于口腔扫描得到的口腔扫描模型作为待配准点云，进行粗配准；

基于所述口腔虚拟模型选定或生成目标关键点集合，并在所述口腔虚拟模型中选取或生成第一约束点；基于所述口腔扫描模型，选定或生成与所述目标关键点集合相对应的源关键点集合，并在所述口腔扫描模型中选取或生成与所述第一约束点相对应的第二约束点；

平移粗配准后的所述待配准点云，使所述第一约束点与所述第二约束点重合；基于所述目标关键点集合和所述源关键点集合中至少三对相适配的关键点，通过有界ICP算法迭代计算，实现所述待配准点云与所述目标点云的精配准。

2.根据权利要求1所述的牙科配准方法，其特征在于，所述目标关键点集合中的目标关键点基于如下步骤生成：

提取所述口腔虚拟模型中的牙齿模型；

按预定规则将每个所述牙齿模型上的一点配置为对应于该牙齿模型的所述目标关键点。

3.根据权利要求2所述的牙科配准方法，其特征在于，按预定规则将每个所述牙齿模型上的一点配置为对应于该牙齿模型的所述目标关键点的步骤包括以下任一者：

将所述牙齿模型的外包围框的中心轴线与牙冠的交点配置为所述目标关键点；

将所述牙齿模型的点云质心配置为所述目标关键点；

将所述牙齿模型的舌面或舌侧最突出点配置为所述目标关键点；

将所述牙齿模型的牙冠表面最深点配置为所述目标关键点。

4.根据权利要求2所述的牙科配准方法，其特征在于，所述第一约束点的选取步骤包括：

在所述目标关键点集合中选择至少三个位于同一平面上的目标关键点；

以所选择的至少三个所述目标关键点所围合的图形的重心为基点，沿所述图形的法向量的方向，将距离所述基点预定长度处的点选取为所述第一约束点。

5.根据权利要求4所述的牙科配准方法，其特征在于，所选择的至少三个所述目标关键点包含所述口腔虚拟模型中位于口腔两侧最内侧的牙齿模型上的目标关键点，还包含所述口腔虚拟模型中位于口腔最外侧的牙齿模型上的目标关键点。

6.根据权利要求1所述的牙科配准方法，其特征在于，所述目标关键点集合中的目标关键点基于如下步骤生成：

提取所述口腔虚拟模型中的牙齿模型，确定所述口腔虚拟模型中某一定位点；

将所述定位点两侧相邻接或次邻接的至少三个牙齿模型上的特征点配置为所述目标关键点。

7.根据权利要求6所述的牙科配准方法，其特征在于，所述第一约束点的选取步骤包括：

以矢状面为分界面，将所述定位点于所述分界面一侧的最内侧的牙齿模型上的一点选取为所述第一约束点。

8.根据权利要求7所述的牙科配准方法，其特征在于，所述第一约束点为所述定位点于所述分界面一侧的最内侧的牙齿模型的外包围框的中心轴线与牙冠的交点。

9.根据权利要求6所述的牙科配准方法，其特征在于，所述口腔虚拟模型包含缺失牙位置，所述定位点为所述缺失牙位置。

10.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现根据权利要求1～9中任一项所述的牙科配准方法的步骤。