[发明专利]打通室内外接驳与配送的无人运输系统及运输方法

说明书

本发明提供了一种打通室内外接驳与配送的无人运输系统及运输方法，涉及物流运输技术领域，无人运输系统包括物流柜模组、室外接驳车和室内机器人，所述物流柜模组包括物流柜和接驳组件，所述物流柜用于储存待运输物品；所述室外接驳车包括车体和车载挂具，通过所述车载挂具与所述接驳组件配合以挂载所述物流柜模组，所述室内机器人包括移动底盘、升降机构和承载平台，以运输、升降和承载所述物流柜模组，使所述接驳组件与车载挂具配合挂载或分离，以装卸物流柜模组；实现了一种物流柜与无人物流车的新型搭载方式，取代了传统将物流柜固定在无人物流车底盘的方式，使得在装卸物流柜时更加方便，并实现了室外和室内的全自动接驳和无人化运输。

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，更具体地说，涉及一种打通室内外接驳与配送的无人运输系统及运输方法。

背景技术

随着科技的发展，室外接驳车和室内机器人均已较为成熟，然而能打通室内外接驳与配送的系统或技术却较为少见，原因在于现有的室外无人物流车，一般都带有底盘，底盘一般是由纵梁和横梁等连接形成的框架式结构；由于纵梁和横梁会形成干涉，导致车上装载的物流柜无法直接穿过底盘下降至地面。

现有技术中虽然也出现了一些能将物流柜降至地面的方案，如申请号为CN202122280583.6，专利名称为一种无人车车架及无人车的中国专利，公开了一种无人车车架，包括车架本体，所述车架本体中部镂空且底部开口，所述开口处设有托架，所述车架本体上设有用于带动所述托架上下移动的升降驱动件和用于锁紧所述托架的锁紧组件。需要装卸物流柜时，由于车架本体底部开口，因此锁紧组件解锁后，升降驱动件可以带动物流柜下降至地面。

该方案中，虽然可以将物流柜降至地面，但是物流柜与地面之间仍然相隔了一个托架，装卸物流柜时会产生以下问题：

其一，装载物流柜时，需要把物流柜运输至托架上再进行固定。当采用无人配送机器人搬运物流柜时，需要借助斜坡等结构辅助机器人移动至托架上，但是机器人在斜坡上移动时，容易重心不稳，导致物流柜倾倒，带来安全隐患；

其二，卸载物流柜时，需要借助人力或叉车将物流柜从托架上搬运至地面上，或者在物流柜上增加滚轮和动力驱动装置，借助斜坡等结构实现物流柜的下车。

以上方式，要么对物流柜的性能、结构要求较高，要么需要人工参与，使得物流柜装卸不方便，并没有真正打通室内外接驳与配送以及全程无人化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种打通室内外接驳与配送的无人运输系统及运输方法，以解决现有技术中存在的物流柜装卸不方便、难以实现全程无人化的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：

第一方面，提供一种打通室内外接驳与配送的无人运输系统，包括：

物流柜模组，包括物流柜和接驳组件，所述物流柜用于储存待运输物品；

室外接驳车，包括车体和车载挂具，通过所述车载挂具与所述接驳组件配合以挂载所述物流柜模组，所述室外接驳车具备用于行驶在室外道路上的自动驾驶系统，通过所述室外接驳车将所述物流柜模组从第一接驳处运输至第二接驳处；

室内机器人，包括移动底盘、升降机构和承载平台，以运输、升降和承载所述物流柜模组，使所述接驳组件与所述车载挂具配合挂载或分离，以装卸所述物流柜模组，所述室内机器人具备用于行驶在室内道路上的自动驾驶系统，通过所述室内机器人将所述物流柜模组从第二接驳处运输至配送终点，或者从配送起点运输至第一接驳处。

在一个实施例中，所述室内机器人还包括识别模组，所述移动底盘上设置升降机构，所述升降机构上设置承载平台，所述承载平台用于承载所述物流柜模组，所述升降机构用于升降所述物流柜模组，所述识别模组设置于所述承载平台外围。