[发明专利]用于方向阀的控制方法、存储介质、控制器及控制系统

说明书

本申请实施例提供一种用于方向阀的控制方法、存储介质、控制器及控制系统。方法包括：在手柄启动并操控电磁阀运行之后，获取油液通道在当前时刻和与当前时刻相邻的任意两个历史时刻中的每个时刻的油液流量，每个时刻的油液流量是电磁阀在每个时刻的输出电流下运行之后，流量传感器检测到的，每个时刻的输出电流是根据手柄在每个时刻的扳动角度确定的；根据油液流量确定电磁阀在当前时刻的目标运行电流；控制电磁阀在目标运行电流下运行，以更新油液通道在当前时刻的油液流量，以使得油液通道在当前时刻的油液流量与手柄在当前时刻的扳动角度呈线性关系，避免阀杆在运动过程中冲击过大，大幅度提高阀杆运行的平稳性。

技术领域

本申请涉及机械控制领域，具体地涉及一种用于方向阀的控制方法、存储介质、控制器及控制系统。

背景技术

针对起重机而言，一般通过比例方向阀实现电流和运动位移的比例控制，从而实现卷扬、变幅、伸缩及回转等动作。

目前，由于比例方向阀中阀杆和弹簧等部件制造工艺的不同，以及电磁阀温漂现象的影响，在通过手柄操控方向阀时，方向阀常常响应不及时。另外，目前还通过控制电流恒值式装置改善比例方向阀的微动性能。但该方式是通过输出相同的微电流对比例方向阀的微动性能进行控制，阀杆与阀体之间的油液流量不变，在一定程度上影响阀杆运动，且其也并未考虑到手柄角度对微动性能的影响。而手柄角度变化过大，则会导致阀杆运行时的位移相差过大，阀杆在运行过程中可能造成冲击，降低阀杆在运动过程中的平稳性。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于方向阀的控制方法、存储介质、控制器及控制系统。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于方向阀的控制方法，应用于控制器，方向阀包括电磁阀、阀杆、阀体以及流量传感器，电磁阀分别与手柄和阀杆连接，阀杆与阀体之间包括油液通道，油液通道中存储有液压油，流量传感器用于检测液压油的油液流量，控制方法包括：

在手柄启动并操控电磁阀运行之后，获取油液通道在当前时刻和与当前时刻相邻的任意两个历史时刻中的每个时刻的油液流量，每个时刻的油液流量是电磁阀在每个时刻的输出电流下运行之后，流量传感器检测到的，每个时刻的输出电流是根据手柄在每个时刻的扳动角度确定的；

根据油液流量确定电磁阀在当前时刻的目标运行电流；

控制电磁阀在目标运行电流下运行，以更新油液通道在当前时刻的油液流量。

在本申请实施例中，根据油液流量确定电磁阀在当前时刻的目标运行电流包括：根据当前时刻和两个历史时刻中的每个时刻的油液流量，以及手柄在每个时刻的扳动角度确定电磁阀在当前时刻的电流调整系数；根据电流调整系数和电磁阀在当前时刻的当前运行电流确定电磁阀在当前时刻的反馈电流；根据反馈电流和当前运行电流确定目标运行电流。

在本申请实施例中，电流调整系数通过公式(1)确定：

其中，h是指电流调整系数，Q(i+1)是指第i+1时刻的油液流量，Q(i)是指第i时刻的油液流量，Q(i-1)是指第i-1时刻的油液流量，α(i+1)是指第i+1时刻的扳动角度，α(i)是指第i时刻的扳动角度，α(i-1)是指第i-1时刻的扳动角度，其中，第i+1时刻是指当前时刻，第i时刻和第i-1时刻是指与当前时刻相邻的两个历史时刻。

在本申请实施例中，方向阀还包括位移传感器，控制方法还包括：电磁阀在预设电流下运行且阀杆移动后，通过位移传感器获取阀杆的移动位移；根据移动位移确定手柄的目标电流，使得手柄在目标电流下启动并操控电磁阀运行。