[发明专利]用于方向阀的控制方法、存储介质、控制器及控制系统

权利要求书

1.一种用于方向阀的控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述方向阀包括电磁阀、阀杆、阀体以及流量传感器，所述电磁阀分别与手柄和所述阀杆连接，所述阀杆与所述阀体之间包括油液通道，所述油液通道中存储有液压油，所述流量传感器用于检测所述液压油的油液流量，所述控制方法包括：

在所述手柄启动并操控所述电磁阀运行之后，获取所述油液通道在当前时刻和与所述当前时刻相邻的任意两个历史时刻中的每个时刻的油液流量，每个时刻的油液流量是所述电磁阀在每个时刻的输出电流下运行之后，所述流量传感器检测到的，每个时刻的输出电流是根据所述手柄在每个时刻的扳动角度确定的；

根据所述油液流量确定所述电磁阀在所述当前时刻的目标运行电流；

控制所述电磁阀在所述目标运行电流下运行，以更新所述油液通道在所述当前时刻的油液流量。

2.根据权利要求1所述的用于方向阀的控制方法，其特征在于，所述根据所述油液流量确定所述电磁阀在所述当前时刻的目标运行电流包括：

根据当前时刻和两个历史时刻中的每个时刻的油液流量，以及所述手柄在每个时刻的扳动角度确定所述电磁阀在当前时刻的电流调整系数；

根据所述电流调整系数和所述电磁阀在所述当前时刻的当前运行电流确定所述电磁阀在所述当前时刻的反馈电流；

根据所述反馈电流和所述当前运行电流确定所述目标运行电流。

3.根据权利要求2所述的用于方向阀的控制方法，其特征在于，所述电流调整系数通过公式(1)确定：

其中，h是指电流调整系数，Q(i+1)是指第i+1时刻的油液流量，Q(i)是指第i时刻的油液流量，Q(i-1)是指第i-1时刻的油液流量，α(i+1)是指第i+1时刻的扳动角度，α(i)是指第i时刻的扳动角度，α(i-1)是指第i-1时刻的扳动角度，其中，第i+1时刻是指当前时刻，第i时刻和第i-1时刻是指与当前时刻相邻的两个历史时刻。

4.根据权利要求1所述的用于方向阀的控制方法，其特征在于，所述方向阀还包括位移传感器，所述控制方法还包括：

所述电磁阀在预设电流下运行且所述阀杆移动后，通过所述位移传感器获取所述阀杆的移动位移；

根据所述移动位移确定所述手柄的目标电流，使得所述手柄在所述目标电流下启动并操控所述电磁阀运行。

5.根据权利要求4所述的用于方向阀的控制方法，其特征在于，所述根据所述移动位移确定所述手柄的目标电流包括：

在所述移动位移的绝对值等于预设值的情况下，将所述预设电流确定为所述目标电流；

在所述移动位移的绝对值不等于所述预设值的情况下，根据所述移动位移的绝对值和位移调整系数调整所述预设电流；

控制所述电磁阀在调整后的预设电流下运行，并获取所述阀杆更新后的移动位移，直到所述更新后的移动位移的绝对值等于所述预设值，并将所述调整后的预设电流确定为所述目标电流。

6.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至5中任一项所述的用于方向阀的控制方法。

7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5中任意一项所述的用于方向阀的控制方法。

8.一种用于方向阀的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

手柄；

方向阀，所述方向阀包括电磁阀、阀杆、阀体以及流量传感器，其中，所述电磁阀分别与手柄和所述阀杆连接，用于驱动所述阀杆移动，所述阀体与所述阀杆之间包括油液通道，所述油液通道中存储有液压油，所述流量传感器用于检测所述液压油的油液流量；以及

根据权利要求7所述的控制器。

9.根据权利要求8所述的用于方向阀的控制系统，其特征在于，所述方向阀还包括：

位移传感器，用于检测所述阀杆移动时的移动位移。