[发明专利]一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备

权利要求书

1.一种测绘协同作业方法，应用于协同作业系统的地质测绘，所述协同作业系统包括测绘无人机、测绘移动控制端以及测绘人工用户，其特征在于，测绘协同作业方法包括：

获取所述测绘无人机的第一飞行参数；

基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；

响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；

基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据；

获取所述测绘无人机的第一飞行参数，包括：

响应于人工用户设置的初始飞行参数；

基于所述初始飞行参数控制所述测绘无人机进行模拟测绘飞行；

在所述模拟测绘飞行过程中获取测绘环境的当前环境状态；

基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数；

所述当前环境状态包括当前环境不同区域的大气能见度Wi，所述基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数，包括：

根据所述不同区域的大气能见度Wi调整初始飞行参数中的飞行高度得到飞行高度为第一飞行高度h的所述第一飞行参数，所述第一飞行高度h满足如下表达式：

；

；

；

其中，Wi为不同区域的大气能见度，n为不同区域的区域总数量，W0为初始大气能见度，h0为初始飞行高度，h_w为高度调整基数；

所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第一地质特征，所述第一地质特征用于表征河流河岸线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：

响应于人工用户对所述河流河岸线进行识别操作；

基于所述对河流河岸线进行识别操作生成对河流进行测绘的子测绘任务；

基于所述对河流进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；

所述第二飞行参数包括沿所述河流河岸线的飞行路径及飞行速度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：

获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行得到的总飞行时长；

基于所述飞行速度及总飞行时长得到对河流进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括河岸线的长度值。

2.根据权利要求1所述的测绘协同作业方法，其特征在于，所述不同区域为平面距离大于10米的区域，和/或，所述n的值大于或等于3，和/或，所述h_w的值与h0成正相关。

3.根据权利要求1所述的测绘协同作业方法，其特征在于，所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第二地质特征，所述第二地质特征用于表征坑洞边界线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：

响应于人工用户对坑洞边界线进行识别操作；

基于所述对坑洞边界线进行识别操作生成对坑洞进行测绘的子测绘任务；

基于所述对坑洞进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数。

4.根据权利要求3所述的测绘协同作业方法，其特征在于，所述第二飞行参数包括沿所述坑洞边界的飞行路径及飞行高度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：

获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行测绘得到的垂直高度；

基于所述垂直高度得到对坑洞进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括坑洞的深度值。