[发明专利]高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种高精地图数据获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含多个地图元素的二维边界数据；

对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息；

利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息；其中，至少一个所述地图元素是指所显示的地图元素中的部分或者全部；

响应于针对其中一个或多个所述地图元素的结构信息和/或属性信息的编辑操作，对被编辑的所述地图元素的结构信息和/或属性信息进行更新，以得到高精地图数据。

2.根据权利要求1所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，多个所述地图元素包括以下至少一种：车道线、道路交通标线、开放空间、交叉路口和信号灯。

3.根据权利要求2所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，所述获取包含多个地图元素的二维边界数据，包括：

获取待处理的三维点云数据；

对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据；

对所述三维边界数据进行2D转换，以得到包含多个所述地图元素的二维边界数据。

4.根据权利要求3所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，多个所述地图元素包括目标车道线；

所述对所述三维点云数据中的各所述地图元素进行边界获取，以得到包含多个所述地图元素的三维边界数据，包括：

对包含树冠部分和所述目标车道线的三维点云数据进行稀疏采样，以去除所述树冠部分对应的三维点云数据，得到稀疏采样结果；

对所述稀疏采样结果中的多个采样点进行B样条曲线拟合，以得到拟合车道线；

利用点云可视化界面显示所述稀疏采样结果以及所述拟合车道线；

响应于针对所述点云可视化界面中的所述拟合车道线的调整操作，对所述拟合车道线中的一个或多个控制点进行调整，以得到与实际车道线形状相匹配的包含所述目标车道线的三维边界数据。

5.根据权利要求3所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述高精地图数据，生成高精地图。

6.根据权利要求1所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，多个所述地图元素包括第一车道线和第二车道线；

所述对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：

利用所述地图可视化界面显示包含所述第一车道线和所述第二车道线的二维边界数据；

响应于针对所述地图可视化界面中的所述第一车道线和所述第二车道线的选择操作，将所述第一车道线和所述第二车道线组装成一条车道，以得到所述车道对应的结构信息和属性信息；

所述利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：

基于所述车道对应的结构信息和属性信息，利用所述地图可视化界面显示所述车道对应的真实车道的可视化效果以及所述车道对应的结构信息和属性信息。

7.根据权利要求1所述的高精地图数据获取方法，其特征在于，所述高精地图数据采用OpenDrive格式；

所述对所述二维边界数据进行分类和组装，以得到各地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：

对包含多个所述地图元素的二维边界数据进行基于OpenDrive的分类和组装，以得到XML格式的各所述地图元素对应的结构信息和属性信息；

所述利用地图可视化界面显示一个或多个所述地图元素，以及至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息，包括：

利用所述地图可视化界面的第一可视化区域显示一个或多个所述地图元素；

利用所述地图可视化界面的第二可视化区域显示XML格式的至少一个所述地图元素对应的结构信息和属性信息。