[发明专利]一种分布式驱动线控底盘及其控制方法

权利要求书

1.一种分布式驱动线控底盘，包括底盘和通过半轴安装于底盘上的前后四个车轮，其特征在于，还包括

分布式驱动系统，包括四个与底盘连接且与车轮一一对应并用于独立驱动相应侧车轮的驱动电机和两个分别用于控制前、后两个车轮同轴转动和不同轴转动的离合装置；

前后车轮轴线控转向系统，包括用于控制两个前车轮同步转向的第一电机线控转向器和与两个后车轮一一对应并用于独立控制相应侧后车轮转向的电机线控转向器；

用于检测前后车轮转角信息的传感器和用于接收传感器的前后轮转角信号、接收驱动电机的力矩、转速信号的底盘域控制器，所述底盘域控制器还用于控制驱动电机输出力矩、转动速度和用于控制电机转向器的转动方向。

2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘，其特征在于，四个所述驱动电机均采用永磁同步电机。

3.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘，其特征在于，通过两个所述离合装置可以实现前轮两轮同轴驱动以及后轮两轮同轴驱动、前轮两轮独立驱动以及后轮两轮同轴驱动、前轮两轮同轴驱动以及后轮两轮独立驱动和四轮独立驱动四种工作模式。

4.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘，其特征在于，所述离合装置通过电机控制并用来控制前后车轮上半轴的联动与否。

5.权利要求1-4中任意一项的一种分布式驱动线控底盘的控制方法，其特征在于：包括用于控制车轮转速的驱动控制系统，用于控制车轮转动角度的转向控制系统，对车辆转速、转动角度进行监测的传感器和底盘域控制器；

所述底盘域控制器包括信号处理模块、控制决策模块、模式转换模块、冗余模块和驱动控制模块，所述信号处理模块接收前后轮转角信号、驱动电机力矩、转速信号并进行处理，之后生成车辆各系统的状态以及对整车状态的估计结果并发送给所述控制决策模块，由所述控制决策模块判断车辆行驶状态是否存在故障，并且结合检测的各系统的工作状态来制定控制策略，处理后发送给所述驱动控制模块、模式转换模块和冗余容/错模块生成驱动控制指令，通过指令控制驱动控制系统、转向控制系统使车辆调整成对应的工作模式。

6.根据权利要求5所述的一种分布式驱动线控底盘的控制方法，其特征在于；所述底盘域控制器对四个驱动电机的控制采用电子差速控制。