[发明专利]锚杆的锚固姿态控制方法

说明书

本发明涉及机械锚固支护技术领域，提供一种锚杆的锚固姿态控制方法，其中锚杆支承在移动平台上，移动平台可沿着一个方向往复移动，包括：控制移动平台移动至待锚固位置；控制锚杆对锚固位置进行打钻锚固；同时，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态；控制锚杆的姿态符合设定锚固状态；锚固完成后，移动平台移动至下一锚固位置进行打钻锚固。根据本发明的方案，考虑锚杆是否会发生姿态的变化，导致锚杆以及连接处发生形变和损坏，通过实时监控并且控制锚杆，使得锚杆始终处于正确的位置上，保证不受力变形，同时保证与锚杆接触的锚固位置不会因为锚杆的挤压而破裂，保证锚固强度和锚固安全。

技术领域

本发明涉及机械锚固支护技术领域，尤其涉及一种锚杆的锚固姿态控制方法。

背景技术

通常，在需要大量锚固支护的场所中，需要通过移动平台带动锚杆对待锚固的位置进行打钻锚固，而在锚固的过程中，因为各种因素会导致移动平台发生位置变化，而设置在移动平台上的锚杆会因为移动平台的位置变化发生姿态的变化，而当锚杆发生偏移时，其下端与移动平台的连接处和上端锚固支护的部位与锚固位置的接触部分会产生巨大的挤压力，这样会使得锚杆受力变形或者损坏，重要的是，与锚杆接触的锚固位置会因为锚杆的挤压破裂，导致锚固支护变成锚固破坏，严重时会导致锚固位置完全损坏甚至崩塌，严重时威胁锚固场所人身财产安全。

发明内容

本发明的目的在于解决背景技术中的至少一个技术问题，提供一种锚杆的锚固姿态控制方法。

为实现上述目的，本发明提供一种锚杆的锚固姿态控制方法，其中锚杆支承在移动平台上，其特征在于，包括：

控制移动平台移动至待锚固位置；

控制锚杆对锚固位置进行打钻锚固；

同时，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态；

控制锚杆的姿态符合设定锚固状态；

锚固完成后，移动平台移动至下一锚固位置进行打钻锚固。

根据本发明的一个方面，通过姿态监控系统监控并判断锚杆的姿态，所述姿态监控系统包括激光传感器，所述激光传感器设置在锚杆上，所述激光传感器采集锚杆的姿态信息。

根据本发明的一个方面，通过姿态控制器控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，所述姿态控制器包括驱动油缸、位移传感器和控制装置，所述驱动油缸驱动移动平台移动，所述位移传感器采集移动平台的位移信息，所述控制装置根据所述位移信息和所述姿态信息控制移动平台动作。

根据本发明的一个方面，所述监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态，包括：

设置锚杆的姿态符合设定锚固状态时的标准阈值范围；

根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移。

根据本发明的一个方面，所述根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移为：

在锚杆上设置与锚杆平行的所述激光传感器，获取激光传感器的位移变化值，判断激光传感器的位移变化值是否处于所述标准阈值范围内，未处于标准阈值范围内时，则判定锚杆发生偏移。

根据本发明的一个方面，所述标准阈值范围为被设定的锚杆的倾斜角度范围。

根据本发明的一个方面，所述控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，包括：

驱动移动平台向着与前进方向相反的方向移动；

采集移动平台的位移信息；

根据所述位移信息和所述姿态信息控制移动平台移动，当锚杆的姿态处于倾斜角度范围内时，控制移动平台停止移动。