[发明专利]锚杆的锚固姿态控制方法

权利要求书

1.锚杆的锚固姿态控制方法，其中锚杆支承在移动平台上，所述移动平台可沿着一个方向往复移动，其特征在于，包括：

控制移动平台移动至待锚固位置；

控制锚杆对待锚固位置进行打钻锚固；

同时，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态，通过姿态监控系统监控并判断锚杆的姿态，所述姿态监控系统包括激光传感器，所述激光传感器设置在锚杆上，所述激光传感器采集锚杆的姿态信息；

控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，通过姿态控制器控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，所述姿态控制器包括驱动油缸、位移传感器和控制装置，所述驱动油缸驱动移动平台移动，所述位移传感器采集移动平台的位移信息，所述控制装置根据所述位移信息和所述姿态信息控制移动平台动作；

锚固完成后，移动平台移动至下一待锚固位置进行打钻锚固；

监控待锚固位置表面上的最高点与最低点之间的距离，判断所述距离是否符合设定支护状态，设置待锚固位置的表面状态阈值范围，根据待锚固位置的表面状态阈值范围判断所述距离是否具有误差；

控制所述距离符合设定支护状态，对未处于表面状态阈值范围内的待锚固位置的表面进行喷浆处理，使所述距离处于所述表面状态阈值范围内；

监控通过喷浆处理后的待锚固位置的表面状态是否处于所述表面状态阈值范围内，若是，则完成喷浆，若否，则继续扫描待锚固位置的表面获取待锚固位置的表面状态，对未处于待锚固位置的表面状态阈值范围内的部分继续进行喷浆处理，直至待锚固位置的表面状态完全处于阈值范围内。

2.根据权利要求1所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态，包括：

设置锚杆的姿态符合设定锚固状态时的标准阈值范围；

根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移。

3.根据权利要求2所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移为：

在锚杆上设置与锚杆平行的所述激光传感器，获取激光传感器的位移变化值，判断激光传感器的位移变化值是否处于所述标准阈值范围内，未处于标准阈值范围内时，则判定锚杆发生偏移。

4.根据权利要求2所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述标准阈值范围为被设定的锚杆的倾斜角度范围。

5.根据权利要求4所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，包括：

驱动移动平台向着与前进方向相反的方向移动；

采集移动平台的位移信息；

根据所述位移信息和所述姿态信息控制移动平台移动，当锚杆的姿态处于倾斜角度范围内时，控制移动平台停止移动。

6.根据权利要求5所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，还包括：

监控移动平台的移动，判断移动平台是否带动锚杆进入倾斜角度范围内，若是，则控制移动平台停止移动，若否，则控制移动平台继续移动。