[发明专利]车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种使用处理器控制自动驾驶的方法，所述方法包括：

获取行驶中的第一车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像；

从所述行驶影像检测第二车辆并且计算检测到的第二车辆的影像宽度和所述第二车辆所处的车道的影像宽度之间的比例；

通过将所计算的比例与一个或多个现有值进行比较以在多个大小等级中确定所述第二车辆的大小等级；

存储所述多个大小等级中的每一个大小等级的车辆宽度；

将所述第二车辆的宽度确定为在所存储的车辆宽度中与所述第二车辆的所确定的大小等级相对应的所存储的车辆宽度；

基于所确定的所述第二车辆的宽度、所述拍摄装置的焦点距离以及所述第二车辆的影像宽度，计算从所述拍摄装置到所述第二车辆的距离；以及

基于所计算的距离控制所述第一车辆的自动驾驶，

其中所述多个大小等级包括与小型车相对应的第一大小等级、与中型车相对应的第二大小等级以及与大型车相对应的第三大小等级中的至少两者。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一车辆的自动驾驶包括：

当所计算的距离小于预定距离时，将所述第一车辆的行驶速度控制为从目前速度减速到预定速度或者将所述第一车辆控制为停止。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一车辆的自动驾驶包括：

控制所述第一车辆的行驶速度使得所计算的距离保持预定距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一车辆的自动驾驶包括：

将所计算的距离传送到所述第一车辆的自动驾驶控制装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述比例包括：

在所述行驶影像中包含的多个车辆中检测作为距离测量对象的所述第二车辆；

从所述行驶影像中识别所述第二车辆行驶中的车道的左侧车线和右侧车线；以及

将所识别的左侧车线和所述经识别的右侧车线之间的影像宽度确定为所述第二车辆所处的车道的影像宽度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述比例包括：

从所述检测到的第二车辆的影像识别所述第二车辆的左侧边界和右侧边界；以及

将所识别的左侧边界和所识别的右侧边界之间的影像宽度确定为所述第二车辆的影像宽度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第二车辆的大小等级包括：

当所计算的比例小于第一值时，将所述第二车辆的大小等级确定为所述第一大小等级；

当所计算的比例大于所述第一值并且小于第二值时，将所述第二车辆的大小等级确定为所述第二大小等级；以及

当所计算的比例大于第二值时，将所述第二车辆的大小等级确定为所述第三大小等级。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当所述第一车辆行驶在所述车道上时检测所述第二车辆中，

在所述行驶影像中包含的多个车辆中，检测与所述第一车辆位于相同车道上的所述第二车辆。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当所述第一车辆脱离所述车道时检测所述第二车辆中，

在所述行驶影像中包含的多个车辆中，检测位于所述第一车辆的前面所朝向的车道上的所述第二车辆。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述距离是基于以下数学式计算从所述拍摄装置到所述第二车辆的距离

D＝W×(f÷w)，并且

D为从所述拍摄装置到所述第二车辆的距离，W为所述第二车辆的宽度，f为所述拍摄装置的焦点距离，并且w为所述第二车辆的影像宽度。