[发明专利]一种搬运式工业机器人

说明书

本发明公开一种搬运式工业机器人，包括：机械臂，机械臂末端固接有连接法兰；调节机构，调节机构包括梁体，梁体固接在连接法兰远离机械臂的一侧，梁体上安装有调节驱动部；夹持机构，夹持机构包括第一壳体，第一壳体设置有两个，两第一壳体均位于梁体远离连接法兰的一侧，两第一壳体均与调节驱动部固接，两第一壳体上均安装有夹持驱动部，两第一壳体的两侧均设置有安装块，安装块与夹持驱动部连接，安装块上安装有第一夹紧组件和第二夹紧组件；吸附机构，吸附机构包括真空泵和吸盘部，真空泵固接在梁体上，第一壳体远离梁体的一侧固接有若干吸盘部，若干吸盘部均与真空泵连通。本发明实现了可变形的夹持结构，使得本发明具有更好的通用性。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种搬运式工业机器人。

背景技术

在工业生产中需要经常对物件进行搬运，为了减轻工作人员的劳动负担、提高生产效率，因此在实际生产中同时使用搬运机器人对物件进行搬运作业。

但是现有的搬运式机器人的机械手由于夹持结构固定无法变化，因此往往只能对某种特定形状的物件进行搬运，但是在实际生产中搬运的物件的形状大多不固定，因此需要使用具有不同夹持结构的机器人进行搬运作业，不仅增加了生产成本，还降低了工作效率。

因此，亟需设计一种搬运式工业机器人，用以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种搬运式工业机器人，本发明通过设置第一夹紧组件和第二夹紧组件，实现了可变形的夹持结构，因此能够实现对不同形状的物件的夹持搬运，使得本发明具有更好的通用性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种搬运式工业机器人，包括：

机械臂，所述机械臂末端固接有连接法兰；

调节机构，所述调节机构包括梁体，所述梁体固接在所述连接法兰远离所述机械臂的一侧，所述梁体上安装有调节驱动部；

夹持机构，所述夹持机构包括第一壳体，所述第一壳体设置有两个，两所述第一壳体均位于所述梁体远离所述连接法兰的一侧，两所述第一壳体均与所述调节驱动部固接，两所述第一壳体上均安装有夹持驱动部，两所述第一壳体的两侧均设置有安装块，所述安装块与所述夹持驱动部连接，所述安装块上安装有第一夹紧组件和第二夹紧组件；

吸附机构，所述吸附机构包括真空泵和吸盘部，所述真空泵固接在所述梁体上，所述第一壳体远离所述梁体的一侧固接有若干所述吸盘部，若干所述吸盘部均与所述真空泵连通。

优选的，所述第二夹紧组件包括夹块，所述安装块底部开设有让位口，所述让位口内设置有安装板，所述让位口内转动连接有铰接轴，所述安装板固定套设在所述铰接轴上，所述夹块设置在所述安装板靠近所述第一壳体的一侧，所述夹块顶端开设有弧形槽，所述安装板远离所述夹块的一侧固接有第四气缸，所述第四气缸的活动端滑动贯穿所述安装板并与所述夹块固接，所述安装块远离所述第一壳体的一侧固接有固定板，所述固定板位于所述让位口上方，所述固定板底端铰接有第三气缸，所述第三气缸末端与所述安装板铰接。

优选的，所述铰接轴上转动套设有限位套，所述限位套与所述安装块固接，所述铰接轴上周向开设有两个卡槽，两所述卡槽对称设置，所述卡槽的截面形状为直角三角形，所述限位套内开设有两滑腔，两所述滑腔所呈的夹角大于两所述卡槽所呈的夹角，两所述滑腔内均滑接有卡块，所述卡块靠近所述铰接轴轴线的一侧伸出所述滑腔，所述卡块与所述卡槽相适配，所述卡块远离所述铰接轴轴线的一侧固接有第三弹簧，所述第三弹簧末端与所述滑腔内壁固接。

优选的，所述第一夹紧组件包括夹板，所述夹板位于所述安装块靠近所述第一壳体的一侧，所述夹板远离所述安装块的一侧固接有若干防滑凸起，所述安装块内固接有若干弹性件，所述弹性件末端与所述夹板固接。