[发明专利]一种基于向量内积的车道线实例分类方法、装置、计算机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于向量内积的车道线实例分类方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车道线坐标以及所述车道线坐标对应的车道线坐标点，并对所述车道线坐标点排序；

遍历所述车道线坐标点和对遍历到的车道线坐标点的邻域进行搜索；

构建车道线坐标点的方向向量和更新相关车道线坐标点的方向向量；

计算两个向量之间的内积，通过内积的大小判断哪些坐标点属于同一条车道线，则对图像中的车道线进行实例划分，区分出不同的车道线。

2.根据权利要求1所述的基于向量内积的车道线实例分类方法，其特征在于，对所述车道线坐标点排序，包括：

对所述车道线坐标点按照纵坐标从大到小、横坐标由小到大的顺序进行排序。

3.根据权利要求1所述的基于向量内积的车道线实例分类方法，其特征在于，遍历所述车道线坐标点和对遍历到的车道线坐标点的邻域进行搜索，包括：

确定车道线坐标点的遍历顺序；

对每个车道线坐标点进行遍历，遍历车道线坐标点时，如果该坐标点未分类，则对以该坐标点为中心点的邻域进行搜索，搜索该邻域内的其他车道线坐标点，并将搜索到的车道线坐标点存储到数组中等待使用，如果该坐标点已经完成了分类，则跳过该坐标点，按顺序继续对其他坐标点进行遍历。

4.根据权利要求1所述的基于向量内积的车道线实例分类方法，其特征在于，在构建车道线坐标点的方向向量和更新相关车道线坐标点的方向向量之前，还包括：

对遍历到的未进行分类的车道线坐标点赋予一个垂直图像宽度方向的方向向量。

5.根据权利要求1所述的基于向量内积的车道线实例分类方法，其特征在于，构建车道线坐标点的方向向量和更新相关车道线坐标点的方向向量，包括：

在遍历的车道线坐标点和以该车道线坐标点为中心点的邻域内的其他车道线坐标点之间构建方向向量；

在该车道线坐标点邻域内虚构出其他可能存在的车道线坐标点。

6.根据权利要求1所述的基于向量内积的车道线实例分类方法，其特征在于，在构建车道线坐标点的方向向量和更新相关车道线坐标点的方向向量之后，还包括：

分别计算出遍历车道线坐标点的方向向量和构建好的其他方向向量之间的内积；

将算得内积最小的、邻域内构建好的方向向量赋予遍历中的车道线坐标点，更新遍历中的车道线坐标点的方向向量，表示该车道线坐标点局部范围内的延伸方向。

7.根据权利要求1所述的基于向量内积的车道线实例分类方法，其特征在于，在构建车道线坐标点的方向向量和更新相关车道线坐标点的方向向量之后，还包括：

将算得内积最小的、邻域内构建好的方向向量赋值给该方向向量终点所对应的车道线坐标点，确定该点的初始方向向量，待遍历到该车道线坐标点，再通过计算确认该点的方向向量。

8.一种基于向量内积的车道线实例分类装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车道线坐标以及所述车道线坐标对应的车道线坐标点，并对所述车道线坐标点排序；

处理模块，用于遍历所述车道线坐标点和对遍历到的车道线坐标点的邻域进行搜索；构建车道线坐标点的方向向量和更新相关车道线坐标点的方向向量。

9.一种车道线实例分类计算机，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。