[发明专利]一种轮腿双模式蜘蛛机器人

说明书

一种轮腿双模式蜘蛛机器人，包含机体和六条腿；六条腿布置在机体上，每条腿由安装在机体上的舵机驱动，以实现腿在水平面内做偏摆运动，每条腿为在垂直平面内可做内外偏摆的可折叠腿，每条腿的自由端设置有滑轮，滑轮的轴线平行于每条腿竖向偏摆所扫过的平面。本发明结构紧凑，在适应复杂地形的同时，拥有更快的速度与能量效率。

技术领域

本发明涉及仿生机器人，具体涉及一种轮腿双模式蜘蛛机器人。

背景技术

随着仿生科技的发展，人们对于仿生机器人的要求不断提高，希望其能够适应各种环境，并实现不同的功能。仿生蜘蛛机器人作为仿生科技中的重要领域，在这一方面备受关注。目前研究的腿式仿生蜘蛛机器人适应地形能力强，能够在各种恶劣地形行走，但存在行走效率与速度相对较低的缺点；而轮式机器人速度更快，更稳定，却无法适应较为复杂的地形。

例如CN217753934U公开一种仿生多模态蜘蛛机器人，该机器人虽然功能有所增加，但是稳定性较差，应用环境受限。

发明内容

本发明为克服现有技术，提供一种轮腿双模式蜘蛛机器人。该机器人综合轮式和腿式结构，能在适应各种地形的同时，兼顾了速度、稳定性和能量效率。

一种轮腿双模式蜘蛛机器人，包含机体和六条腿；六条腿布置在机体上，每条腿由安装在机体上的舵机A驱动，以实现腿在水平面内做偏摆运动，每条腿为在垂直平面内可做内外偏摆的可折叠腿，每条腿的自由端设置有滑轮，滑轮的轴线平行于每条腿竖向偏摆所扫过的平面。

本发明相比现有技术的有益效果是：

本发明将轮腿结合，通过腿结构，使机器人在适应各种地形的同时，还能兼顾速度、稳定性和能量效率。也可利用地势差，使机器人向前移动，方向的改变则通过舵机的转向来实现。本发明结构紧凑，折叠的轮式腿提高了机器人整体的稳定性和平衡性，保证了行进过程中的稳定。

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步地说明：

附图说明

图1为本发明轮腿双模式蜘蛛机器人的腿完全展开的示意图；

图2为本发明轮腿双模式蜘蛛机器人的腿的结构示意图；

图3为本发明轮腿双模式蜘蛛机器人的腿的折叠状态示意图；

图4为磁力吸附机构的示意图；

图5为摄像机构和磁力吸附机构的布置示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

结合图1-图2说明，本实施方式的一种轮腿双模式蜘蛛机器人包含机体1和六条腿2；六条腿2布置在机体1上，每条腿2由安装在机体1上的舵机A21驱动，以实现腿2在水平面内做偏摆运动，每条腿2为在垂直平面内可做内外偏摆的可折叠腿，每条腿2的自由端设置有由电机控制的滑轮28，滑轮28的轴线平行于每条腿2竖向偏摆所扫过的平面。

本实施方式的滑轮28布置在腿的侧面，为了实现机器人能利用地势差适应地形运动，六个滑轮28布置方向一致，六个滑轮28均布置在所在腿的外侧或内侧。