[发明专利]一种轮腿双模式蜘蛛机器人在审
| 申请号： | 202310330992.3 | 申请日： | 2023-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN116101398A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 陆一博;韦烁烁;司恩青青;陈阳;张嘉泽;李锦棒 | 申请（专利权）人： | 宁波大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 315211 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 双模 蜘蛛 机器人 | ||
1.一种轮腿双模式蜘蛛机器人，包含机体(1)和六条腿(2)；六条腿(2)布置在机体(1)上，其特征在于：每条腿(2)由安装在机体(1)上的舵机A(21)驱动，以实现腿(2)在水平面内做偏摆运动，每条腿(2)为在垂直平面内可做内外偏摆的可折叠腿，每条腿(2)的自由端设置有滑轮(28)，滑轮(28)的轴线平行于每条腿(2)竖向偏摆所扫过的平面。
2.根据权利要求1所述一种轮腿双模式蜘蛛机器人，其特征在于：每条腿包含连接臂A(22)、电机B(23)、电机C(24)、电机D(25)、连接臂B(26)和连接臂C(27)；
舵机A(21)固定在机体(1)上，连接臂A(22)的一端与舵机A(21)的输出轴连接，电机B(23)的外壳固定在连接臂A(22)的另一端，连接臂B(26)的一端与电机B(23)的输出轴连接，连接臂B(26)的另一端与电机C(24)的外壳可转动连接，连接臂C(27)的一端与电机C(24)的输出轴连接，连接臂C(27)的另一端与电机D(25)的外壳可转动连接，滑轮(28)安装在电机D(25)的输出轴上，舵机A(21)驱动连接臂A(22)在水平面内做偏摆运动，电机B(23)驱动连接臂B(26)和电机C(24)驱动连接臂C(27)，以实现腿的折叠，电机D(25)的输出轴平行于连接臂B(26)或者连接臂C(27)的偏摆所扫过的平面。
3.根据权利要求2所述一种轮腿双模式蜘蛛机器人，其特征在于：电机B(23)驱动连接臂B(26)的偏摆和电机C(24)驱动连接臂C(27)的偏摆方向相反。
4.根据权利要求2所述一种轮腿双模式蜘蛛机器人，其特征在于：电机B(23)的输出轴和电机C(24)的输出轴平行，并均与电机D(25)的输出轴垂直。
5.根据权利要求1所述一种轮腿双模式蜘蛛机器人，其特征在于：还包含摄像机构，所述摄像机构包含舵机E(31)和摄像头；舵机E(31)安装在机体(1)前端的上表面上，舵机E(31)的输出轴上安装有摄像头，以驱动摄像头做上下偏摆运动。
6.根据权利要求1所述一种轮腿双模式蜘蛛机器人，其特征在于：还包含照明灯(4)，机体(1)上安装有照明灯(4)。
7.根据权利要求1所述一种轮腿双模式蜘蛛机器人，其特征在于：还包含磁力吸附机构，所述磁力吸附机构包含舵机F(51)、收放线筒(52)、线绳和磁性吸头；舵机F(51)安装在机体(1)的前端下表面上，舵机F(51)的输出轴上安装有收放线筒(52)，线绳的一端定位在收放线筒(52)上，线绳绕在收放线筒(52)上，磁性吸头固定在线绳的另一端上。
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