[发明专利]自动驾驶仿真场景测试方法、装置、电子设备和可读介质

权利要求书

1.一种自动驾驶仿真场景测试方法，包括：

利用预先设置的摄像头对目标显示终端进行拍摄，得到自动驾驶仿真场景图像，其中，预先设置的摄像头是：预先固定好的用于拍摄的摄像头，用于在仿真测试场景中替代自动驾驶车辆前视摄像头；

对所述自动驾驶仿真场景图像进行识别处理，以生成仿真场景识别信息；

获取历史仿真识别信息序列、历史仿真同步数据序列和与所述自动驾驶仿真场景图像对应的车辆仿真同步数据；

对所述车辆仿真同步数据进行数据格式转换，得到转换后仿真同步数据；

对所述历史仿真识别信息序列、所述历史仿真同步数据序列、所述转换后仿真同步数据和所述仿真场景识别信息进行仿真场景测试，以生成仿真场景测试数据，其中，仿真场景测试数据包括仿真车辆控制数据；

基于预设的仿真测试条件集，对所述仿真场景识别信息、所述仿真场景测试数据、所述车辆仿真同步数据和所述转换后仿真同步数据进行数据校验，以生成自动驾驶仿真场景测试结果；

其中，所述对所述自动驾驶仿真场景图像进行识别处理，以生成仿真场景识别信息，包括：

对所述自动驾驶仿真场景图像进行标定处理，以生成仿真图像标定信息，其中，所述仿真图像标定信息包括以下至少一项：仿真障碍物标定信息、仿真车道线标定信息、仿真道路标定信息，标定处理是标定出自动驾驶仿真场景图像中的场景信息；

对所述仿真障碍物标定信息进行障碍物识别，得到障碍物识别信息；

对所述仿真车道线标定信息进行车道线识别，得到车道线识别信息；

对所述仿真道路标定信息进行道路信息识别，得到道路识别信息；

将所述仿真图像标定信息、所述障碍物识别信息、所述车道线识别信息和所述道路识别信息确定为仿真场景识别信息；

其中，所述获取历史仿真识别信息序列、历史仿真同步数据序列、和与所述自动驾驶仿真场景图像对应的车辆仿真同步数据，包括：

获取在历史仿真测试时间段内所生成的历史仿真识别信息序列和历史仿真同步数据序列；

从预设的车辆仿真同步数据集中选出与所述自动驾驶仿真场景图像对应的车辆仿真同步数据，其中，车辆仿真同步数据是用于仿真测试过程中的真实车辆数据，车辆仿真同步数据与显示终端显示的场景画面是同步的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述仿真场景测试数据输入至预设的仿真场景车辆控制模型，以生成移动后仿真场景图像；

将所述移动后仿真场景图像发送至所述目标显示终端以供显示；

对所述自动驾驶仿真场景图像、所述仿真场景识别信息、所述车辆仿真同步数据、所述仿真场景测试数据和所述自动驾驶仿真场景测试结果进行存储。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述历史仿真识别信息序列、所述历史仿真同步数据序列、所述转换后仿真同步数据和所述仿真场景识别信息进行仿真场景测试，以生成仿真场景测试数据，包括：

将所述历史仿真识别信息序列、所述历史仿真同步数据序列、所述转换后仿真同步数据和所述仿真场景识别信息输入至预设的场景测试算法模块，以生成仿真场景测试数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设的仿真测试条件集，对所述仿真场景识别信息、所述仿真场景测试数据、所述车辆仿真同步数据和所述转换后仿真同步数据进行数据校验，以生成自动驾驶仿真场景测试结果，包括：

响应于确定所述仿真场景识别信息、所述车辆仿真同步数据和所述转换后仿真同步数据满足所述仿真测试条件集中对应的仿真测试条件，对所述仿真场景测试数据进行检测处理，以生成自动驾驶仿真场景测试结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于预设的仿真测试条件集，对所述仿真场景识别信息、所述仿真场景测试数据、所述车辆仿真同步数据和所述转换后仿真同步数据进行数据校验，以生成自动驾驶仿真场景测试结果，还包括：

响应于确定所述仿真场景识别信息、所述车辆仿真同步数据或所述转换后仿真同步数据不满足所述仿真测试条件集中对应的仿真测试条件，基于所述仿真场景识别信息、所述车辆仿真同步数据和所述转换后仿真同步数据，生成自动驾驶仿真场景测试结果。