[发明专利]一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备

说明书

本申请公开了一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备。该方法包括：获取目标车辆的当前行驶特征变量；获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，第一方向与目标车辆的行驶方向不交叉，第二方向与目标车辆的行驶方向存在交叉；根据遮挡障碍物运动特征变量集合和横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，博弈分析操作是根据遮挡障碍物运动特征变量集合对横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取关键障碍物特征变量集合；根据关键障碍物特征变量集合和当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定目标车辆的环岛驶出策略。

技术领域

本说明书涉及智能驾驶领域，更具体地说，本申请涉及一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备。

背景技术

对于自动驾驶车辆，环岛是一种复杂的驾驶场景，对自动驾驶车辆的算法实现具有较大难度。环岛中车辆众多，行驶方向各异，车道众多，需要在短时间内处理海量车辆的行驶数据，并快速做出判断，并生成控制指令，目前对于此种场景下的自动驾驶控制方法研究较少。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本申请提出一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，上述方法包括：

获取目标车辆的当前行驶特征变量；

获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；

根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；

根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。

可选的，所述当前行驶特征变量包括Frenet坐标和车身长度变量，所述运动特征变量包括Frenet坐标和运动速度方向；

所述获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，包括：

将Frenet坐标的横向值大于目标车辆的Frenet坐标的横向值且运动速度方向与所述第二方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述横穿障碍物运动特征变量合集；

将Frenet坐标的横向值大于目标车辆的Frenet坐标的横向值、Frenet坐标的横向值大于第一参考值、Frenet坐标的横向值小于第二参考值、且运动速度方向与所述第一方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述遮挡障碍物运动特征变量合集，其中，所述第一参考值为所述目标车辆的Frenet坐标的横向值与一半车身长度的差值，所述第二参考值为所述目标车辆的Frenet坐标的横向值与一半车身长度的和值。

可选的，所述运动特征变量集合还包括车道信息

所述根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，包括：

在同一车道信息中的横穿障碍物运动特征变量集合中，选取Frenet坐标的横向值较小的横穿障碍物运动特征变量构建横穿队首障碍物集合；

根据所述横穿队首障碍物集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合。