[发明专利]一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的当前行驶特征变量；

获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；

根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；

根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。

2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶特征变量包括Frenet坐标和车身长度变量，所述运动特征变量包括Frenet坐标和运动速度方向；

所述获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，包括：

将Frenet坐标的横向值大于目标车辆的Frenet坐标的横向值且运动速度方向与所述第二方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述横穿障碍物运动特征变量合集；

将Frenet坐标的横向值大于目标车辆的Frenet坐标的横向值、Frenet坐标的横向值大于第一参考值、Frenet坐标的横向值小于第二参考值、且运动速度方向与所述第一方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述遮挡障碍物运动特征变量合集，其中，所述第一参考值为所述目标车辆的Frenet坐标的横向值与一半车身长度的差值，所述第二参考值为所述目标车辆的Frenet坐标的横向值与一半车身长度的和值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动特征变量集合还包括车道信息

所述根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，包括：

在同一车道信息中的横穿障碍物运动特征变量集合中，选取Frenet坐标的横向值较小的横穿障碍物运动特征变量构建横穿队首障碍物集合；

根据所述横穿队首障碍物集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略，包括：

根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析计算理论碰撞点和理论碰撞时间；

在所述理论碰撞时间小于预设最小碰撞时间和/或所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离小于预设最小安全距离的情况下，控制所述目标车辆减速进行避让。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度均小于或等于预设博弈车速且关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离均小于或等于预设博弈距离、目标车辆与理论碰撞点的距离小于或等于关键障碍物与理论碰撞点的距离的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差小于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆减速避让。