[发明专利]自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置和计算机设备

说明书

本申请提供了一种自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；若依赖路径上存在其他失败节点，则将依赖路径上的其他失败节点加入第一失败节点对应的目标节点集；根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序；根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点；节点类型包括模块节点和层级状态节点。该方法丰富了启动异常处理的逻辑，减少需要人工现场维护重启的情况，从而降低了维护成本，加快无人化运营的进程。

技术领域

本申请涉及自动驾驶异常处理技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置和计算机设备。

背景技术

无人驾驶汽车在无人化运营环境下，需要在无人值守的环境下独立完成唤醒、出车、进行自动驾驶运行等任务。在实际运营环境下，可能出现各种异常问题导致车辆自动驾驶系统无法完成自动启动，或者启动过程中异常而无法正常出车执行运营任务。这种情况下，经常需要维护人员到现场去人工干预，分析异常，排查再解决问题。导致整个问题解决周期长，特别在大规模车队营运情况下，维护成本沉重，甚至影响正常的业务运营。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中难以高效地解决自动驾驶系统启动失败的问题。

第一方面，本申请提供了一种自动驾驶系统启动失败的处理方法，包括：

根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；

若依赖路径上存在其他失败节点，则将依赖路径上的其他失败节点加入第一失败节点对应的目标节点集；

根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序；

根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点；节点类型包括模块节点和层级状态节点。

在其中一个实施例中，根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点，包括：

根据恢复顺序在目标节点集中依次选择当前恢复节点；

若当前恢复节点的节点类型为模块节点，则重启当前恢复节点；

若当前恢复节点的节点类型为层级状态节点，则将当前恢复节点同一层级的所有模块节点依次重启。

在其中一个实施例中，处理方法还包括：

在重启属于算法应用层的模块节点之前，判断模块节点所依赖的传感器是否存在异常；

若是，则请求重启存在异常的传感器，直至存在异常的传感器恢复正常。

在其中一个实施例中，处理方法还包括：

选择自动驾驶系统的最顶层作为目标层；

在目标层任选一个失败节点作为第一失败节点，直至目标层的所有失败节点成功恢复，将目标层切换为当前目标层之下的一层，并返回在目标层任选一个失败节点作为第一失败节点，直至目标层达到最底层。

在其中一个实施例中，根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序，包括：

对于目标节点集中的任一失败节点，将该失败节点依赖的失败节点的恢复优先级设置为低于该失败节点，将该失败节点所依赖的失败节点的恢复优先级设置为高于该失败节点；

根据目标节点集中各失败节点的恢复优先级得到恢复顺序。

在其中一个实施例中，自动驾驶系统包括与各层一一对应的代理模块，代理模块用于反馈对应层节点的启动状态，处理方法还包括：

若任一代理模块处于异常状态，则将代理模块对应层级的所有模块节点进行重启。