[发明专利]自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种自动驾驶系统启动失败的处理方法，其特征在于，包括：

根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；

若所述依赖路径上存在其他失败节点，则将所述依赖路径上的其他所述失败节点加入所述第一失败节点对应的目标节点集；

根据所述依赖路径确定所述目标节点集的恢复顺序；

根据所述恢复顺序和所述失败节点的节点类型，依次尝试恢复所述目标节点集中的各所述失败节点；所述节点类型包括模块节点和层级状态节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述恢复顺序和所述失败节点的节点类型，依次尝试恢复所述目标节点集中的各所述失败节点，包括：

根据所述恢复顺序在所述目标节点集中依次选择当前恢复节点；

若所述当前恢复节点的所述节点类型为所述模块节点，则重启所述当前恢复节点；

若所述当前恢复节点的所述节点类型为所述层级状态节点，则将所述当前恢复节点同一层级的所有所述模块节点依次重启。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理方法还包括：

在重启属于算法应用层的所述模块节点之前，判断所述模块节点所依赖的传感器是否存在异常；

若是，则请求重启存在异常的所述传感器，直至存在异常的所述传感器恢复正常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理方法还包括：

选择所述自动驾驶系统的最顶层作为目标层；

在所述目标层任选一个所述失败节点作为所述第一失败节点，直至所述目标层的所有所述失败节点成功恢复，将所述目标层切换为当前所述目标层之下的一层，并返回在所述目标层任选一个所述失败节点作为所述第一失败节点，直至所述目标层达到最底层。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述依赖路径确定所述目标节点集的恢复顺序，包括：

对于所述目标节点集中的任一所述失败节点，将该所述失败节点依赖的所述失败节点的恢复优先级设置为低于该所述失败节点，将该所述失败节点所依赖的所述失败节点的恢复优先级设置为高于该所述失败节点；

根据所述目标节点集中各所述失败节点的恢复优先级得到所述恢复顺序。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶系统包括与各层一一对应的代理模块，所述代理模块用于反馈对应层节点的启动状态，所述处理方法还包括：

若任一所述代理模块处于异常状态，则将所述代理模块对应层级的所有所述模块节点进行重启。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理方法还包括：

在根据所述恢复顺序和所述失败节点的节点类型，依次尝试恢复所述目标节点集中的各所述失败节点的过程中，若耗时超过时长阈值，则向控制中心发送求助信息。

8.一种自动驾驶系统启动失败的处理装置，其特征在于，包括：

依赖路径确定模块，根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；

目标节点集确定模块，用于若所述依赖路径上存在其他失败节点，则将所述依赖路径上的其他所述失败节点加入所述第一失败节点对应的所述目标节点集；

恢复顺序确定模块，用于根据所述依赖路径确定所述目标节点集的恢复顺序；

恢复模块，用于根据所述恢复顺序和所述失败节点的节点类型，依次尝试恢复所述目标节点集中的各所述失败节点；所述节点类型包括模块节点和层级状态节点。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，以及存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求1-7任一项所述的自动驾驶系统启动失败的处理方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1-7任一项所述的自动驾驶系统启动失败的处理方法的步骤。