[发明专利]一种管道检测机器人避障方法、系统、介质和电子设备

权利要求书

1.一种管道检测机器人避障方法，其特征在于，包括：

采集管道内的三维信息；

通过多个DSP处理器对所述三维信息进行处理，获得处理后的图像数据；

根据所述处理后的图像数据计算避障角和姿态角的偏差值；

根据所述偏差值，结合PID控制算法输出控制信号；

根据所述控制信号调整管道检测机器人的姿态，以消除所述偏差值。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人避障方法，其特征在于，所述通过多个DSP处理器对所述三维信息进行处理，具体包括：

通过第一DSP处理器和第二DSP处理器对所述三维信息进行初步处理；

通过第三DSP处理器对初步处理后的数据进行预设图像处理。

3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人避障方法，其特征在于，所述初步处理具体包括：图像剪裁处理、中值滤波处理和整合处理。

4.根据权利要求2或3所述的一种管道检测机器人避障方法，其特征在于，所述预设图像处理包括：图像灰度直方图转换处理、图像二值化处理、小波边缘检测处理和图像分割处理。

5.一种管道检测机器人避障系统，其特征在于，包括：采集模块、处理模块、计算模块、控制模块和调整模块；

所述采集模块用于采集管道内的三维信息；

所述处理模块用于通过多个DSP处理器对所述三维信息进行处理，获得处理后的图像数据；

所述计算模块用于根据所述处理后的图像数据计算避障角和姿态角的偏差值；

所述控制模块用于根据所述偏差值，结合PID控制算法输出控制信号；

所述调整模块用于根据所述控制信号调整管道检测机器人的姿态，以消除所述偏差值。

6.根据权利要求5所述的一种管道检测机器人避障系统，其特征在于，所述处理模块具体用于通过第一DSP处理器和第二DSP处理器对所述三维信息进行初步处理；

通过第三DSP处理器对初步处理后的数据进行预设图像处理。

7.根据权利要求6所述的一种管道检测机器人避障系统，其特征在于，所述初步处理具体包括：图像剪裁处理、中值滤波处理和整合处理。

8.根据权利要求6或7所述的一种管道检测机器人避障系统，其特征在于，所述预设图像处理包括：图像灰度直方图转换处理、图像二值化处理、小波边缘检测处理和图像分割处理。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如权利要求1至4中任一项所述的一种管道检测机器人避障方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求9所述的存储介质，所述处理器执行所述存储介质中的指令。