[发明专利]一种机器人自动喷涂方法及系统

说明书

本发明公开了一种机器人自动喷涂方法及系统，具体涉及喷涂技术领域，包括以下操作步骤：将待喷涂工件固定在固定机构上；控制器控制运输机构带动待喷涂工件移动到扫描区域；控制器控制扫描枪对待喷涂工件进行扫描，确定待喷涂工件的空间位置坐标；控制器读取扫描枪数据，生成喷涂机器人可识别程序；控制器控制运输机构带动待喷涂工件移动到喷涂区域；控制器将信息传递到喷涂机器人控制器，喷涂机器人控制器控制喷涂机器人按照喷涂机器人可识别程序对待喷涂工件进行喷涂。本发明将扫描枪扫描待喷涂工件生成的喷涂机器人可识别程序作为喷涂程序，能够对不同的产品进行喷涂，自动化程度高，降低人工成本，喷涂效率和准确度高。

技术领域

本发明涉及喷涂技术领域，更具体地说，本发明涉及一种机器人自动喷涂方法及系统。

背景技术

在工业生产过程中，会对各种产品喷涂油漆、涂料等。喷涂的方式可以是通过人工手动喷涂，或者是通过机器人自动喷涂。手动喷涂可能会对工人的健康有害，因为工人会暴露在有毒的物质中，甚至会暴露在爆炸性的物质中。机器人自动喷涂会比较安全。但是，通常而言，机器人自动喷涂是用固定的喷涂轨迹给特定的产品进行喷涂，如果产品稍有不同，或者喷涂位置或角度改变，都需要重新对机器人进行编程，这样的自动喷涂方式不够灵活，喷涂作业自动化程度还有待提高，而且还需要人工时刻关注喷涂进度，并对工件或喷涂机器人进行适当调整，以满足喷涂需求，耗费人工成本，且喷涂效率和准确度低。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种机器人自动喷涂方法及系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人自动喷涂方法，包括以下操作步骤：

S1.将待喷涂工件固定在固定机构上，固定完成后，固定机构将信息传递到控制器；

S2.控制器控制运输机构带动待喷涂工件移动到扫描区域，第一红外传感器检测到待喷涂工件，将信息传递到控制器，控制器控制运输机构停止运动；

S3.控制器控制扫描枪对待喷涂工件进行扫描，确定待喷涂工件的空间位置坐标，扫描枪并将数据传入控制器；

S4.控制器读取扫描枪数据，生成喷涂机器人可识别程序，并将喷涂机器人可识别程序传递到喷涂机器人控制器；

S5.控制器控制运输机构继续移动，带动待喷涂工件移动到喷涂区域，第二红外传感器检测到待喷涂工件，将信息传递到控制器，控制器控制运输机构停止运动；

S6.控制器将信息传递到喷涂机器人控制器，喷涂机器人控制器控制喷涂机器人按照喷涂机器人可识别程序对待喷涂工件进行喷涂；

S7.喷涂完成后，控制器控制运输机构移动带动已完成喷涂的工件移出喷涂区域。

在一个优选的实施方式中，所述固定机构安装在运输机构上。

在一个优选的实施方式中，所述步骤S2中的第一红外传感器设在扫描区域。

在一个优选的实施方式中，所述步骤S5中的第二红外传感器设在喷涂区域。

一种机器人自动喷涂系统，包括：

控制器：用于控制自动喷涂系统；

扫描枪：所述扫描枪与控制器相连接，所述扫描枪用于扫描待喷涂工件，确认待喷涂工件的空间位置坐标；

喷涂机器人控制器：所述喷涂机器人控制器与控制器相连接，所述喷涂机器人控制器用于接收控制器生成的喷涂机器人可识别程序；

喷涂机器人：所述喷涂机器人与喷涂机器人控制器相连接，所述喷涂机器人根据喷涂机器人控制器传递的喷涂机器人可识别程序对待喷涂工件进行喷涂；

固定机构：所述固定机构与控制器相连接，所述固定机构用于固定待喷涂工件；